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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108254771A(43)申请公布日2018.07.06(21)申请号201611231446.0(22)申请日2016.12.28(71)申请人北京卓翼智能科技有限公司地址100083北京市海淀区知春路27号量子芯座406座(72)发明人孙国岐任雪峰杨建山(74)专利代理机构唐山永和专利商标事务所13103代理人王永红(51)Int.Cl.G01S19/41(2010.01)G05D1/08(2006.01)G05D1/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称系留无人机跟随车载平台方法及使用该方法的系留无人机(57)摘要本发明提供一种系留无人机精确跟随车载平台方法及使用其的系留无人机。其中,方法包括:安装于地面工作站的第一GPS接收机获取所述地面工作站的三维位置数据并解算出地面工作站的三维位置坐标Pground(X,Y,Z);三维位置坐标Pground(X,Y,Z)通过线缆传递到安装于系留无人机的第二GPS接收机;第二GPS接收机获取所述系留无人机的三维位置数据,并解算出系留无人机的三维位置坐标Paero(X,Y,Z);三维位置坐标Pground(X,Y,Z)对三维位置坐标Paero(X,Y,Z)进行改正和差分,得到地面工作站与系留无人机之间的相对位置坐标Prelative(X,Y,Z);相对位置坐标Prelative(X,Y,Z)被传递到控制单元。CN108254771ACN108254771A权利要求书1/1页1.一种基于差分GPS的系留无人机跟随地面工作站的方法,其特征在于,包括:安装于地面工作站的第一GPS接收机获取所述地面工作站的三维位置数据并解算出所述地面工作站的三维位置坐标Pground(X,Y,Z);所述三维位置坐标Pground(X,Y,Z)通过线缆传递到安装于系留无人机的第二GPS接收机;所述第二GPS接收机获取所述系留无人机的三维位置数据,并解算出所述系留无人机的三维位置坐标Paero(X,Y,Z);所述三维位置坐标Pground(X,Y,Z)对所述三维位置坐标Paero(X,Y,Z)进行改正和差分,得到所述地面工作站与所述系留无人机之间的相对位置坐标Prelative(X,Y,Z);所述相对位置坐标Prelative(X,Y,Z)被传递到控制单元;其中,所述相对位置坐标Prelative(X,Y,Z)反应了所述系留无人机的将要到达的下一位置。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,进一步包括对所述三维位置坐标Paero(X,Y,Z)进行卡尔曼导航算法,从而获得所述系留无人机在所述下一位置处的悬停数据。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,进一步包括利用GPS传感、Gyro陀螺仪、自适应巡航控制系统和指南针传感器中的至少一者获得所述系留无人机的位置数据、飞行姿态数据和速度数据中的至少一者,所述位置数据、飞行姿态数据和速度数据中的至少一者被传递到控制单元。4.一种能够精确跟随地面工作站的系留无人机,其特征在于,包括:安装于所述地面工作站的第一GPS接收机,其能够获取所述地面工作站的三维位置数据并解算出所述地面工作站的三维位置坐标Pground(X,Y,Z);安装于所述系留无人机的第二GPS接收机,其能够获取所述系留无人机的三维位置数据,并解算出所述系留无人机的三维位置坐标Paero(X,Y,Z);连接所述系留无人机和所述地面工作站的线缆,其将所述三维位置坐标Pground(X,Y,Z)通过线缆传递到所述第二GPS接收机;控制所述系留无人机的姿态的控制单元,所述姿态包括位置、速度和飞行姿态。5.根据权利要求4所述的系留无人机,其特征在于,进一步包括获得所述系留无人机的位置数据、飞行姿态数据和速度数据中的至少一者的GPS传感、Gyro陀螺仪、自适应巡航控制系统和指南针传感器中的至少一者,所述位置数据、飞行姿态数据和速度数据中的至少一者被传递到控制单元。2CN108254771A说明书1/3页系留无人机跟随车载平台方法及使用该方法的系留无人机技术领域[0001]本发明属于系留无人机技术领域。更具体地,本发明涉及一种基于差分GPS(differentialGPS,DGPS)精确定位的方法,从而使系留无人机精确跟随地面车辆的系统。背景技术[0002]系留无人机是指地面车载平台和系留无人机通过线缆连接起来的系统,地面车载平台通过线缆不间断地为系留无人机供电,从而实现系留无人机能够长时间不间断地进行空中监视和应急通讯等作业。同时,线缆的存在可以保证大数据量的数据及视频等信息实时、稳定地在系留无人机与地面车载平台之间传递。[0003]当携载地面车载平台的车辆或其他运输载体在地面移动时,为保证线缆不被损坏并尽