一种跨越障碍的机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108528557A(43)申请公布日2018.09.14(21)申请号201810261485.8(22)申请日2018.03.28(71)申请人山东理工大学地址255086山东省淄博市高新技术产业开发区高创园A座313室(72)发明人马立修孙贤明申晋张彦斐宫金良高明亮邹国锋陈佳佳胡玉耀刘剑毛帅孙冬刘冲王祥祥(74)专利代理机构淄博佳和专利代理事务所37223代理人任建堂(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图7页(54)发明名称一种跨越障碍的机器人(57)摘要一种跨越障碍的机器人，属于自动化设备技术领域。其特征在于：包括间隔设置的多个抱紧机构，每相邻的两个抱紧机构之间均设有推动抱紧机构移动的推拉机构，抱紧机构上设有一个或多个断开部，抱紧机构的断开部通过磁铁（12）相连从而形成断开的环形，抱紧机构内侧设有用于抱紧或松开柱或绳的抱紧动力模块，每相邻的两个抱紧机构的抱紧动力模块交替抱紧或松开柱或绳。本跨越障碍的机器人能够方便携带不同的设备且能够携带重量大的设备，还能够停留在柱或绳的任意位置，方便自身携带设备的工作，断开部通过间距调节机构的吸力连接，且断开部断开设置，既能够跨越柱或绳上的障碍物，又能够保证抱紧动力模块抱紧柱或绳。CN108528557ACN108528557A权利要求书1/1页1.一种跨越障碍的机器人，其特征在于：包括间隔设置的多个抱紧机构，每相邻的两个抱紧机构之间均设有推动抱紧机构移动的推拉机构，抱紧机构上设有一个或多个断开部，抱紧机构的断开部通过磁铁（12）相连从而形成断开的环形，抱紧机构内侧设有用于抱紧或松开柱或绳的抱紧动力模块，每相邻的两个抱紧机构的抱紧动力模块交替抱紧或松开柱或绳。2.根据权利要求1所述的跨越障碍的机器人，其特征在于：所述的抱紧机构为由多个安装架（101）合围成的环形，从而形成多个断开部，每相邻的两个安装架（101）之间均通过间距调节机构相连，抱紧动力模块安装在安装架（101）上。3.根据权利要求1所述的跨越障碍的机器人，其特征在于：所述的抱紧机构为由多个安装架（101）合围成的环形，从而形成多个断开部，每相邻的连个安装架（101）转动连接或通过间距调节机构相连，抱紧动力模块安装在安装架（101）上。4.根据权利要求2或3所述的跨越障碍的机器人，其特征在于：所述的安装架（101）为开口朝向内侧的槽型或箱体，抱紧动力模块有一个或多个，抱紧动力模块部分安装在安装架（101）内。5.根据权利要求1所述的跨越障碍的机器人，其特征在于：所述的抱紧机构内侧设有用于对抱紧机构的轴向移动导向的爬行导向机构。6.根据权利要求5所述的跨越障碍的机器人，其特征在于：所述的爬行导向机构包括转动安装在抱紧机构上的导向轮，每个抱紧机构上间隔设有多个抱紧动力模块，导向轮设置在抱紧动力模块之间。7.根据权利要求1所述的跨越障碍的机器人，其特征在于：所述的推拉机构包括设置在相邻抱紧机构之间的爬升弹簧（5）以及一个或多个爬升气囊（3），爬升弹簧（5）的两端分别与相邻的两个抱紧机构相连。8.根据权利要求1所述的跨越障碍的机器人，其特征在于：所述的推拉机构包括设置在相邻抱紧机构之间的爬升气缸（6），爬升气缸（6）的固定端和活塞分别与相邻的两个抱紧机构相连。9.根据权利要求1所述的跨越障碍的机器人，其特征在于：所述的抱紧动力模块为设置在抱紧机构内侧的抱紧气囊（2），抱紧气囊（2）环绕抱紧机构内侧设置。2CN108528557A说明书1/6页一种跨越障碍的机器人技术领域[0001]一种跨越障碍的机器人，属于自动化设备技术领域。背景技术[0002]爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，目前在其他行业也越来越具有应用前景。现有爬杆机器人的动力机构以及传动机构的结构复杂，从而导致了爬杆机器人重量大，一方面影响了机器人的灵活性，导致机器人只能完成部分简单的动作，另一方面由于本身重量大，导致机器人可携带的工具少，从而影响了爬杆机器人的应用。[0003]申请号为201310005091.3的中国发明专利公开了一种无缆气囊式机器人系统，其通过气囊的充气排气以及形状记忆合金弹簧的弹力作用实现机器人在肠道内的行走，但其原理仅仅能够应用在管道内部，而无法应用至管道外部。申请号为201610391745.4公开了一种自适应内壁管道机器人，其通过改气囊行走机构中的气囊与管道内壁的摩擦状态，实现依靠机器人自身重力自上而下的被动行走，或通过控制气缸内活塞杆的上行和下行，推动上下气囊行走机构进行主动行走，其向上和向下行采用不同的驱动方式，其结构复杂，且也仅仅能够使用在管道内的行走。[0004