一种架空线路跨越障碍机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110932173A(43)申请公布日2020.03.27(21)申请号201911252486.7(22)申请日2019.12.09(71)申请人国家电网有限公司地址100017北京市西城区西长安街86号申请人国网河南省电力公司安阳供电公司(72)发明人刘伟付冬王振华王静李博凡王伟峰韩光杨增刘国栋康建军刘园园杨雪张冰洁罗娜韩婷郭莹(74)专利代理机构郑州中原专利事务所有限公司41109代理人张春赵磊(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种架空线路跨越障碍机器人(57)摘要本发明提供了一种架空线路跨越障碍机器人，第二爬行板上部通过第二导向板铰接传动板中部，所述传动板中部还通过第三导向板铰接第二爬行板中部，所述第一爬行板中部与底座铰接，第二爬行板中部与底座铰接，在第一爬行板、第二爬行板和传动板下部均铰接带有轮毂电机的滚轮，在底座中部下方设有挂钩，本发明能够通过第一爬行板、第二爬行板和传动板在导线上运行，传动板带动第一爬行板和第二爬行板提升与降落，跨越输电导向上的障碍物，本发明结构简单紧凑，互换性强，可在导地线上运行，跨越输电导线上各种障碍物，由于每个爬行板的结构都相同，在越障时路径规划相对简单，可操作性强，无需在跨越障碍的过程中手动对设备进行控制。CN110932173ACN110932173A权利要求书1/1页1.一种架空线路跨越障碍机器人，包括底座，其特征在于：底座中部设有动力装置，在底座中部两侧设有动力轮，所述动力轮通过导向轮与动力装置啮合，动力轮的输出端铰接传动板中部，所述传动板两侧设有第一爬行板和第二爬行板，所述第一爬行板上部通过第一导向板铰接传动板中部，第二爬行板上部通过第二导向板铰接传动板中部，所述传动板中部还通过第三导向板铰接第二爬行板中部，所述第一爬行板中部与底座铰接，第二爬行板中部与底座铰接，在第一爬行板、第二爬行板和传动板下部均铰接带有轮毂电机的滚轮，在底座中部下方设有挂钩。2.根据权利要求1所述的架空线路跨越障碍机器人，其特征在于：所述动力装置为双向同步电机。3.根据权利要求2所述的架空线路跨越障碍机器人，其特征在于：所述双向同步电机的输出端通过齿轮连接导向轮，导向轮与动力轮同轴连接。4.根据权利要求1所述的架空线路跨越障碍机器人，其特征在于：动力轮为偏心轮。2CN110932173A说明书1/3页一种架空线路跨越障碍机器人技术领域[0001]本发明涉及架空输电技术领域，具体涉及一种架空线路跨越障碍机器人。背景技术[0002]超高压输电线路是高压电网的重要组成部分，为保证其在运行过程中的安全性和稳定性，需要定期的开展巡检工作；由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损，断股，腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生；长期以来，我国对输电线路的巡检主要依靠人工，或望远镜，或红外热成像仪，边走边看，一些特殊的巡检还需要电力工人攀上高压线路进行检查，费时费力，危险性极大，有些原始森林、山崖线路人工根本无法巡检。利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率，取代人直接工作在高危险的场合，同时大大减少人力资源，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义。[0003]中国专利201010525761.0公开了一种悬挂型巡线机器人，它包括行走和吊舱两部分。行走部分由两节躯干和三个驱动轮爪组成。两节型躯干成双平行四边形结构，保证三个驱动轮爪朝向相同，躯干上的5台电机驱动躯干纵摆、横摆和伸缩，使每一个越障驱动轮可以实现三自由度平动上下线。每个驱动轮爪包含驱动轮和夹紧装置，电机带动驱动轮使机器人在线上移动。由电机、滚珠丝杆副、弹簧以及夹紧轮等构成的夹紧装置保证驱动轮与线之间有足够的摩擦力。吊舱与行走部分通过两条钢带连接，吊舱上的两台电机通过钢带调整自身相对于躯干的重心位置，以保证跨越障碍时机构的灵活性。综合分析，此专利主要有如下缺点：该专利机器人驱动部分的躯干上需要5台电机来驱动纵摆、横摆和伸缩，躯干机械结构复杂，不易控制；同时，在越障过程中需要通过钢带带动吊舱来调整整个机器人的重心位置，这种方式极易导致机器人在重心调整过程中发生倾覆，控制复杂。发明内容[0004]本发明的目的是为了克服上述现有技术的不足，提供一种架空线路跨越障碍机器人，其结构简单紧凑，可跨