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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102427209A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102427209A(43)申请公布日2012.04.25(21)申请号201110403629.7(22)申请日2011.12.07(71)申请人姚正齐地址518034广东省深圳市福田区景田东路景丽花园2-108(72)发明人姚正齐(74)专利代理机构深圳市顺天达专利商标代理有限公司44217代理人郭伟刚(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种巡线机器人跨越障碍滑移机构及巡线机器人设备(57)摘要本发明涉及一种巡线机器人跨越障碍滑移机构,包括:沿输电线缆方向顺次安装在设备机架内的至少三组滑移组件,每组滑移组件均具有用于悬挂在输电线缆上随设备机架的带动而滑移的滑移挂轮;且所述滑移机构还包括:设置在位于前侧的滑移组件上用于检测线路障碍的检测反馈单元;以及信号控制单元,用于根据线路障碍检测结果发送控制信号给所述至少三组滑移组件,以沿输电线缆方向依次控制每组滑移组件的滑移挂轮脱离所述输电线缆以跨越所述线路障碍。本发明的巡线机器人跨越障碍滑移机构及巡线机器人设备通过悬挂于输电线缆上的滑移挂轮支撑设备整体重量,并在滑移过程中能够依次控制多组滑移组件自动跨越障碍,其结构轻便紧凑。CN102479ACCNN110242720902427218A权利要求书1/2页1.一种巡线机器人跨越障碍滑移机构,其特征在于,包括:沿输电线缆方向顺次安装在设备机架内的至少三组滑移组件,每组滑移组件均具有用于悬挂在输电线缆上随设备机架的带动而滑移的滑移挂轮;且所述滑移机构还包括:设置在所述至少三组滑移组件中位于前侧的滑移组件上用于检测线路障碍的检测反馈单元;以及与所述检测反馈单元电连接的信号控制单元,用于根据所述检测反馈单元的线路障碍检测结果发送控制信号给所述至少三组滑移组件,以沿输电线缆方向依次控制每组滑移组件的滑移挂轮脱离所述输电线缆以跨越所述线路障碍。2.根据权利要求1所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构,其特征在于,所述至少三组滑移组件中的每组滑移组件还包括:安装在所述设备机架内的组件基座;固定在所述组件基座上与所述信号控制单元电连接的直线步进电机;安装在所述直线步进电机的丝杆上由直线步进电机驱动上下移动的直线丝母套;固定在所述直线丝母套上的滑动导柱;固定在所述滑移挂轮侧面且下端与所述滑动导柱在垂直于输电线缆的平面内转动连接的挂轮滑移摆臂;与所述滑动导柱滑套连接的滑动导柱基座,且所述滑动导柱基座固定在所述组件基座上;以及一端固定在所述挂轮滑移摆臂的外侧,另一端固定在所述滑动导柱基座上,用以在所述挂轮滑移摆臂向上移动时给予所述挂轮滑移摆臂向外侧的拉力的摆臂弹簧。3.根据权利要求2所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构,其特征在于,所述至少三组滑移组件中的每组滑移组件还包括:安装在所述滑移挂轮下方的用于感应所述输电线缆的线径的线径反馈单元,与所述线径反馈单元电连接的线径调节控制单元,用于根据所述线径反馈单元检测到的线径发送控制信号给所述直线步进电机升降;以及设置在所述滑动导柱上根据所述直线步进电机的高度调节所述滑移挂轮的高度以匹配输电线缆的线径的拨叉组件。4.根据权利要求3所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构,其特征在于,所述拨叉组件包括:安装在所述滑动导柱一侧的滑移槽内横向滑移的定位滑移杆,以及固定在所述定位滑移杆上的曲轴固定座,以及转动安装在相邻的滑移组件的曲轴固定座之间的定位曲轴,且所述定位曲轴上设有与所述滑动导柱基座配合以调整滑动导柱在滑动导柱基座内的基准高度的线径调节拨叉。5.根据权利要求2所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构,其特征在于,所述检测反馈单元在所述检测反馈单元检测到线路障碍时发送控制信号控制所述滑移组件的直线步进电机带动滑动导柱上移,所述挂轮滑移摆臂在所述摆臂弹簧的作用力下向外侧张开40-60度。6.根据权利要求5所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构,其特征在于,所述挂轮滑移2CCNN110242720902427218A权利要求书2/2页摆臂在所述摆臂弹簧的作用力下向外侧张开50度。7.根据权利要求1所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构,其特征在于,所述检测反馈单元为红外传感器。8.根据权利要求1所述的巡线机器人跨越障碍滑移机构,其特征在于,所述至少三组滑移组件沿输电线缆方向按照均匀间隔设置。9.一种巡线机器人设备,其特征在于,包括权利要求1-8中任意一项所述的用于悬挂在所述输电线路上的巡线机器人跨越障碍滑移机构,以及带动所述巡线机器人在输电线缆上移动的巡线机器人行走机构。3CCNN110242720902427218A说明书1/5页一种巡线机器人跨