车道变换支持设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109760673A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201811123615.8(22)申请日2018.09.26(30)优先权数据2017-2129192017.11.02JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人上岛太阳(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人陈炜杨林森(51)Int.Cl.B60W30/08(2012.01)B60W40/08(2012.01)B60W40/105(2012.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称车道变换支持设备(57)摘要公开了一种车道变换支持设备，包括：驾驶员异常识别单元；车速识别单元；后方识别单元；侧方识别单元；车道变换可行性确定单元，其被配置成在驾驶员异常识别单元识别出驾驶员存在异常时，基于从车速识别单元、后方识别单元和侧方识别单元获取的信息来确定车道变换是否可行；以及车辆控制器，其中，车道变换可行性确定单元被配置成：在宿主车辆的车速低于预定上限速度、最靠近宿主车辆存在的跟随车辆已经在后方防范车辆许可范围内停留了预定时间或更长时间、并且在车道变换允许间隙中不存在车辆的情况下，确定车道变换是可行的。CN109760673ACN109760673A权利要求书1/2页1.一种车道变换支持设备，其特征在于，包括：驾驶员异常识别单元，其被配置成识别宿主车辆的驾驶员的异常；车速识别单元，其被配置成识别所述宿主车辆的车速；后方识别单元，其被配置成识别存在于后方防范车辆许可范围内的至少一个第一车辆，所述后方防范车辆许可范围是从目标车道中的第一位置至所述目标车道中的第二位置的范围，所述第一位置在所述目标车道延伸的目标车道延伸方向上位于所述宿主车辆的后端之后，所述第二位置在所述目标车道延伸方向上位于所述第一位置之后；侧方识别单元，其被配置成识别存在于车道变换允许间隙中的第二车辆，所述车道变换允许间隙是从所述目标车道中的第三位置至所述目标车道中的第四位置的范围，所述第三位置在所述目标车道延伸方向上位于所述宿主车辆的后端之后并且位于所述第一位置之前，所述第四位置在所述目标车道延伸方向上位于所述宿主车辆的前端之前；车道变换可行性确定单元，其被配置成：在所述驾驶员异常识别单元识别出驾驶员存在异常的情况下，基于从所述车速识别单元、所述后方识别单元和所述侧方识别单元获取的信息来确定车道变换是否可行；以及车辆控制器，其被配置成：在所述车道变换可行性确定单元确定车道变换可行的情况下，通过控制所述宿主车辆的转向和驱动来自动执行从所述宿主车辆行驶的宿主车辆车道至所述目标车道的车道变换，其中，所述车道变换可行性确定单元被配置成：在所述宿主车辆的车速低于第一预定上限速度、所述至少一个第一车辆中的最靠近所述宿主车辆存在的跟随车辆已经在所述后方防范车辆许可范围内停留了预定时间或更长时间、并且在所述车道变换允许间隙中不存在所述第二车辆的情况下，确定车道变换是可行的。2.根据权利要求1所述的车道变换支持设备，其特征在于：所述后方识别单元被配置成执行：(i)识别存在于后方警报间隙中的第三车辆的功能，所述后方警报间隙是从所述宿主车辆的后端至在所述宿主车辆车道中的、在所述宿主车辆的车辆行驶方向上位于所述宿主车辆的后端之后的第五位置的范围；以及(ii)识别存在于车道变换目标后方间隙中的第四车辆的功能，所述车道变换目标后方间隙是从所述宿主车辆的后端至在所述目标车道中的、在所述目标车道延伸方向上位于所述宿主车辆的后端之后的第六位置的范围；并且所述车道变换可行性确定单元被配置成：在所述宿主车辆的车速等于或高于预定中等速度且低于所述第一预定上限速度、在所述后方警报间隙中不存在所述第三车辆、在所述车道变换目标后方间隙中不存在所述第四车辆、并且在所述车道变换允许间隙中不存在所述第二车辆的情况下，确定车道变换是可行的。3.根据权利要求2所述的车道变换支持设备，其特征在于，所述后方警报间隙和所述车道变换目标后方间隙中的至少一个被设置为能够根据所述宿主车辆的车速而变化。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车道变换支持设备，其特征在于，所述车辆控制器被配置成：在所述驾驶员异常识别单元识别出驾驶员存在异常的情况下，在车道变换开始之前将所述宿主车辆的车速限制成第二预定上限速度或更低速度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车道变换支持设备，其特征在于，还包括警报控制器，所述警报控制器被配置成在车道变换开始之前给出车道变换将要开始的警报。2CN109760673A权利要求书2/2页6.根据权利要求1至5中任一项所述的车道变换支持设备，其特征在于，所述车道变换允许间隙被设置为能够根据所述宿主车辆的车速或