车辆的车道变换辅助系统及其方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103029703A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN103029703A(43)申请公布日2013.04.10(21)申请号201210383319.8(22)申请日2012.10.10(30)优先权数据10-2011-01027962011.10.10KR(71)申请人株式会社万都地址韩国京畿道(72)发明人朴滿福(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人经志强王莹(51)Int.Cl.B60W30/12(2006.01)B60W40/10(2012.01)B60W40/09(2012.01)B60W50/16(2012.01)权利要求书权利要求书3页3页说明书说明书66页页附图附图22页(54)发明名称车辆的车道变换辅助系统及其方法(57)摘要本发明涉及车辆的车道变换辅助系统及其方法。本发明的车辆的车道变换辅助系统及其方法包括：车轮速度检测部，其检测车辆的车轮速度；转向角检测部，其检测车辆的转向角；微控制器单元，其利用车轮速度和转向角，当变换车道时，在想要变换的车道上，后行的车辆威胁到所述车辆时，计算出将车辆变换到原来的车道上所需要的必要横摆角速度值，并比较必要横摆角速度值和预设值，根据比较结果，辅助所述车辆的车道变换动作。CN103297ACN103029703A权利要求书1/3页1.一种车辆的车道变换辅助系统，其特征在于，包括：车轮速度检测部，其检测车辆的车轮速度；转向角检测部，其检测所述车辆的转向角；微控制器单元，其利用所述车轮速度和所述转向角，当变换车道时，在想要变换的车道上，后行的车辆威胁到所述车辆时，计算出将所述车辆变换到原来的车道上所需要的必要横摆角速度值，并比较所述必要横摆角速度值和预设值，根据所述比较结果，辅助所述车辆的车道变换动作。2.根据权利要求1所述的车辆的车道变换辅助系统，其特征在于，所述微控制器单元利用下面的[式1]和[式2]，计算所述必要横摆角速度值；[式1]其中，Yaw_Rate_Target为根据驾驶情况所决定的值，具有约-5deg/s~5deg/s的值；[式2]3.根据权利要求2所述的车辆的车道变换辅助系统，其特征在于，所述微控制器单元，若所述必要横摆角速度值小于所述预设值，则执行方位角控制，若所述必要横摆角速度大于所述预设值，则通过执行触觉控制，从而辅助车辆的车道变换动作。4.根据权利要求3所述的车辆的车道变换辅助系统，其特征在于，所述微控制器单元利用下面[式3]计算所述方位角，利用下面[式4]计算目标力矩值；[式3]ψdes＝∫(Yaw_Rate_Measnred-Yaw_Rate_Original)dt[式4]其中5.根据权利要求4所述的车辆的车道变换辅助系统，其特征在于，所述微控制器单元将计算出的所述方位角和所述目标力矩值传送到制动系统中，从而执行所述方位角控制。6.根据权利要求3所述的车辆的车道变换辅助系统，其特征在于，所述微控制器单元2CN103029703A权利要求书2/3页利用下面[式5]计算目标力矩值；[式5]其中7.根据权利要求6所述的车辆的车道变换辅助系统，其特征在于，所述微控制器单元将计算出的所述目标力矩值传送到制动系统中，执行所述触觉控制。8.一种车辆的车道变换辅助方法，包括：车轮速度检测部，其检测车辆的车轮速度；转向角检测部，其检测所述车辆的转向角；其特征在于，所述车辆的车道变换辅助方法，其利用所述车轮速度和所述转向角，当变换车道时，在想要变换的车道上，后行车辆威胁到所述车辆时，计算出将所述车辆变换到原来的车道上所需要的必要横摆角速度值，并比较所述必要横摆角速度值和预设值，根据所述比较结果，辅助所述车辆的车道变换动作。9.根据权利要求8所述的车辆的车道变换辅助方法，其特征在于，利用下面[式1]和[式2]计算所述必要横摆角速度值；[式1]其中，Yaw_Rate_Target为根据驾驶情况所决定的值，具有约-5deg/s~5deg/s的值；[式2]10.根据权利要求9所述的车辆的车道变换辅助方法，其特征在于，辅助所述车辆的车道变换动作为：若所述必要横摆角速度值小于所述预设值，则执行方位角控制，若所述必要横摆角速度值大于所述预设值，则执行触觉控制。11.根据权利要求10所述的车辆的车道变换辅助方法，其特征在于，利用下面[式3]计算所述方位角，利用下面[式4]计算目标力矩值；[式3]ψdes＝∫(Yaw_Rate_Measnred-Yaw_Rate_Original)dt[式4]3CN103029703A权利要求书3/3页其中12.根据权利要求11所述的车辆的车道变换辅助方法，其特征在于，将计算出的所述方位角和所述目标力矩值传送到制动系统中，执行所述方位角控制。13.根据权利要求10所述的车辆