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车道变换协商方法和系统.pdf
2023-07-20
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根据本公开内容提供了用于执行主车辆的车道变换的方法、系统和车辆。在各种实施例中，一种方法包括:由处理器接收主车辆所期望的从初始车道到预期车道的车道变换的指示；由处理器基于期望的车道变换来定义初始车道中心目标、协商目标和预期车道中心目标；和由处理器基于有限状态机将主车辆控制到初始车道中心目标、协商目标和预期车道中心目标中的至少一个，其中初始车道中心目标在初始车道的确定的中心处或附近，其中预期车道中心目标在预期车道的确定的中心处或附近，并且其中协商目标偏离初始车道中心目标并且在初始车道内。
2023-07-20
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