一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109941369A(43)申请公布日2019.06.28(21)申请号201910172037.5(22)申请日2019.03.07(71)申请人杭州宇树科技有限公司地址310053浙江省杭州市滨江区浦沿街道现代印象广场2幢1单元1706室(72)发明人王兴兴杨知雨(74)专利代理机构浙江翔隆专利事务所(普通合伙)33206代理人许守金(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人(57)摘要本发明公开了一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人，属于机器人关节技术领域。现有的双关节线路布置方式影响机器人结构安全以及美观，并且线材很容易损坏，影响线材的使用寿命。本发明包括第一电机及减速器总成、第二电机总成、第二减速器总成、第一输出连杆。本发明的双关节的双电机处于关节的同一侧，避免了电机动力线缆需要穿过关节，能够有效减缓电机动力线缆的疲劳损坏，延长电机电缆线材的使用寿命。本发明电机组件及关节连杆不需要预留专门的穿线孔以及线缆安置机构，使其结构更加可靠；进一步提升了双关节单元的集成度，降低了关节单元的轴向尺寸，结构更加美观。CN109941369ACN109941369A权利要求书1/2页1.一种机器人集成关节单元，其特征在于，包括第一电机及减速器总成（3）、第二电机总成（4）、第二减速器总成（40）、第一输出连杆（1）；所述第一电机及减速器总成（3）在其输出轴端这侧安装有第一输出连杆（1）；所述第一电机及减速器总成（3）的另一侧安装固定有所述第二电机总成（4）；所述第二减速器总成（40）设置在所述第一输出连杆（1）内；所述第二电机总成（4）的输出轴，穿过所述第一电机及减速器总成（3），与第二减速器总成（40）的输入端固定连接。2.如权利要求1所述的一种机器人集成关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（3）与第二电机总成（4）装配在第一输出连杆（1）的内侧。3.如权利要求1所述的一种机器人集成关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（3）以及第二减速器总成（40）分别配有力矩限制器。4.如权利要求3所述的一种机器人集成关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（3）的力矩限制器包括第一摩擦盘（311）、第一盘垫（310）和第一摩擦力生成器（39）；所述第二减速器总成（40）的力矩限制器包括第二摩擦盘（46）、第二盘垫（47）和第二摩擦力生成器（45）；所述第一摩擦力生成器（39）与第二摩擦力生成器（45）包括但不限于碟簧、波形弹簧、螺旋弹簧。5.如权利要求4所述的一种机器人集成关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（3）具有第一电机编码器和第一输出编码器；所述第二电机总成（4）具有第二电机编码器；所述第二减速器总成（40）具有第二输出编码器；所述第一电机编码器包括第一电机编码器定子（91）和第一电机编码器转子（92）；所述第一输出编码器包括第一输出编码器定子（95）和第一输出编码器转子（96）；所述第二电机编码器包括第二电机编码器定子（93）和第二电机编码器转子（94）；所述第二输出编码器包括第二输出编码器定子（97）和第二输出编码器转子（98）。6.如权利要求1-5任一项所述的一种机器人集成关节单元，其特征在于，还包括用于给第一输出连杆（1）上的组件及后续与第一输出连杆（1）相连的别的组件供电、通讯的无线电能传输组件和无线信号传输组件，所述无线电能传输组件包括电能发射线圈（81）和电能接收线圈（82）；所述无线信号传输组件采用的无线传输方式包括但不限于无线电、红外、激光。7.如权利要求6所述的一种机器人集成关节单元，其特征在于，所述无线电能传输组件和无线信号传输组件，安置在所述第一电机及减速器总成（3）与第一输出连杆（1）之间；或安置在所述第一电机及减速器总成（3）的内部。8.如权利要求7所述的一种机器人集成关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（3）与第二电机总成（4）上，固定有电机驱动器和电机导热散热组件。9.如权利要求8所述的一种机器人集成关节单元，其特征在于，所述第一电机及减速器总成（3）的外壳上，固定有关节转接件（5）；所述关节转接件（5）与所述第一电机及减速器总成（3）相固定连接的一端具有凹型结构。10.如权利要求9所述的一种机器人集成关节单元，其特征在于，所述第一减速器总成（30）与第二减速器总成（40）分别是行星减速器；所述第一减速器总成（30）与第二减速器总成（40）的行星齿轮采用双联齿轮；所述第一减速器总成（30）和第二减速器总成（40）的内齿圈的外圈分别与第一摩擦盘（311）和第二摩擦盘（46