四关节液压足式机器人腿.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115320744A(43)申请公布日2022.11.11(21)申请号202211266058.1(22)申请日2022.10.17(71)申请人成都理工大学地址610042四川省成都市二仙桥东三路1号(72)发明人蒋刚郝兴安周伟邹海锋胡逸然纪晓李昔学蒲虹云(74)专利代理机构成都四慧知识产权代理事务所(普通合伙)51307专利代理师杨明(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称四关节液压足式机器人腿(57)摘要本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种四关节液压足式机器人腿。该四关节液压足式机器人腿包括固定支架、活动支架、转动节、腿部支架、支腿以及多个液压直线缸；其中，活动支架、转动节、腿部支架及支腿便可在对应的液压直线缸的驱动作用下转动，并且活动支架相对于固定支架转动的轴线、转动节相对于活动支架转动的轴线以及腿部支架相对于活动支架转动的轴线两两垂直，且腿部支架相对于活动支架转动的轴线、支腿相对于腿部支架转动的轴线平行；该四关节液压足式机器人腿可在空间内灵活运动，丰富了四关节液压足式机器人腿在空间内的运动姿态，进而可以灵活的运动并完成复杂的运动，其地形适应能力大大加强。CN115320744ACN115320744A权利要求书1/2页1.一种四关节液压足式机器人腿，其特征在于：所述四关节液压足式机器人腿包括固定支架、活动支架、转动节、腿部支架、支腿以及多个液压直线缸；所述活动支架与所述固定支架铰接，所述转动节与所述活动支架铰接，所述腿部支架与所述转动节铰接，所述支腿与所述腿部支架铰接；所述活动支架相对于所述固定支架转动的轴线、所述转动节相对于所述活动支架转动的轴线以及所述腿部支架相对于所述活动支架转动的轴线两两垂直，且所述腿部支架相对于所述活动支架转动的轴线、所述支腿相对于所述腿部支架转动的轴线平行；所述活动支架、所述转动节、所述腿部支架及所述支腿均与至少一个所述液压直线缸传动连接。2.根据权利要求1所述的四关节液压足式机器人腿，其特征在于：所述多个液压直线缸包括第一液压直线缸、第二液压直线缸、第三液压直线缸及第四液压直线缸；所述第一液压直线缸的固定端与所述固定支架铰接，所述第一液压直线缸的活动端与所述活动支架铰接，所述第一液压直线缸用于驱动所述活动支架相对于所述固定支架转动；所述第二液压直线缸的固定端与所述活动支架铰接，所述第二液压直线缸的活动端与所述转动节铰接，所述第二液压直线缸用于驱动所述转动节相对于所述活动支架转动；所述第三液压直线缸的固定端与所述转动节铰接，所述第三液压直线缸的活动端与所述腿部支架铰接，所述第三液压直线缸用于驱动所述腿部支架相对于所述转动节转动；所述第四液压直线缸的固定端与所述腿部支架铰接，所述第四液压直线缸的活动端与所述支腿铰接，所述第四液压直线缸用于驱动所述支腿相对于所述腿部支架转动。3.根据权利要求2所述的四关节液压足式机器人腿，其特征在于：所述固定支架包括第一分部及第二分部，所述第一分部与所述第二分部垂直连接，且所述第一分部的长度小于所述第二分部的长度；所述第一分部用于与外部机身连接；所述第一分部设置有与所述第一液压直线缸的固定端铰接的第一连接部；所述第二分部背离所述第一分部的一端设置有安装第一转动轴的第一转轴孔，所述第一转轴与所述活动支架连接。4.根据权利要求3所述的四关节液压足式机器人腿，其特征在于：所述第一转轴孔为条形孔；所述四关节液压足式机器人腿还包括升降液压直线缸；所述液压直线缸的固定端与所述第一分部连接，所述升降液压直线缸的活动端与所述第一转轴连接；所述升降液压直线缸用于与所述第一液压直线缸同步运动，以驱动所述第一转轴以及与所述第一转轴连接的所述活动支架沿所述第一转轴孔的延伸方向滑动。5.根据权利要求3所述的四关节液压足式机器人腿，其特征在于：所述活动支架包括第一主体、第一连接板及第二连接板；所述第一主体的一侧设置有与所述第一液压直线缸的活动端铰接的第二连接部，所述第一转轴与所述第一主体连接，并与所述第二连接部位于所述第一主体的同一侧，且所述2CN115320744A权利要求书2/2页第一转轴与所述第一主体的连接处与所述第二连接部间隔；所述第一主体的另一侧设置有与所述第二液压直线缸的固定端铰接的第三连接部；所述第一连接板及所述第二连接板连接于所述第一主体的另一侧，且所述第一连接板与所述第二连接板间隔设置，所述第一连接板及所述第二连接板均设置有安装第二转轴的第二转轴孔，所述第二转轴与所述转动节连接。6.根据权利要求5所述的四关节液压足式机器人腿，其特征在于：所述转动节包括第二主体、第一凸台、第二凸台、第三连接板及第四连接板；所述第一凸台、所述第二凸台