一种四足机器人关节动力单元.pdf
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一种四足机器人关节动力单元.pdf
一种四足机器人关节动力单元,涉及机器人技术领域。为解决机器人关节动力存在单元整体重量和尺寸较大,抗冲击能力弱,由于齿轮传动齿隙所造成的输出端位置不可控,在长时间运转下散热能力差,各关节与控制器之间通信速度慢的问题。采用将减速器、电机和驱动器看作三部分进行顺序安装,关节动力单元内部空间利用率较高,整体的体积较小,重量较轻,抗冲击能力较强;电机外转子采用两端支撑的方式,提高散热效果,所述输出端轴承固定于前壳体,承称关节动力单元所受到的大部分外力,采用交叉滚子轴承,抗冲击能力强;驱动器采用EtherCAT通信协
一种四足机器人腿部关节.pdf
一种四足机器人腿部关节,第三转动副分为两组安装在躯干内的四个角处,并与髋关节的安装孔对应。各第三转动副涡轮轴的轴线与躯干长度方向的中心线平行。第三转动副电机与第三蜗杆均固定在躯干内。第三蜗轮固装在蜗轮轴上。第三转动副电机与第三蜗杆联接,第三蜗轮与第三蜗杆啮合。通过各第一转动副将四个髋关节与四个大腿连接。大腿与第二腿节之间通过第二转动副连接。第一转动副、第二转动副和第三转动副均通过独立电动机驱动。本发明能够使机器人实现更为复杂的步态;并且具有更强的复杂地形环境适应能力和越障能力;利用蜗轮蜗杆的自锁性能够使机
一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人.pdf
本发明公开了一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人,属于机器人关节技术领域。现有的双关节线路布置方式影响机器人结构安全以及美观,并且线材很容易损坏,影响线材的使用寿命。本发明包括第一电机及减速器总成、第二电机总成、第二减速器总成、第一输出连杆。本发明的双关节的双电机处于关节的同一侧,避免了电机动力线缆需要穿过关节,能够有效减缓电机动力线缆的疲劳损坏,延长电机电缆线材的使用寿命。本发明电机组件及关节连杆不需要预留专门的穿线孔以及线缆安置机构,使其结构更加可靠;进一步提升了双关节单元的集成度,降低了关节单
机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人.pdf
本发明公开了一种机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人,关节单元包括:壳体、电机组件、传动机构、减速机构,电机组件的定子与壳体固定连接,转子与定子同轴设置且转子可转动地连接于壳体;传动机构包括主动件和从动件,主动件与转子连接;减速机构为行星轮系,行星架上形成有输出轴;其中,输出轴的旋转中心与转子的旋转中心彼此平行且间隔开。由此,关节单元采用电机组件与减速机构非同心的设计,降低了关节的厚度,结构更为紧凑;增加一道调速工序,增大传动比。关节模组采用多个并列设置的关节单元,具有多个自由度,多个关节单元
四关节液压足式机器人腿.pdf
本发明涉及机器人技术领域,具体而言,涉及一种四关节液压足式机器人腿。该四关节液压足式机器人腿包括固定支架、活动支架、转动节、腿部支架、支腿以及多个液压直线缸;其中,活动支架、转动节、腿部支架及支腿便可在对应的液压直线缸的驱动作用下转动,并且活动支架相对于固定支架转动的轴线、转动节相对于活动支架转动的轴线以及腿部支架相对于活动支架转动的轴线两两垂直,且腿部支架相对于活动支架转动的轴线、支腿相对于腿部支架转动的轴线平行;该四关节液压足式机器人腿可在空间内灵活运动,丰富了四关节液压足式机器人腿在空间内的运动姿态