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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113001533A(43)申请公布日2021.06.22(21)申请号202110276880.5(22)申请日2021.03.15(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人张松源付宜利齐彬(74)专利代理机构哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司23213代理人孟宪会(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J19/02(2006.01)B25J17/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种四足机器人关节动力单元(57)摘要一种四足机器人关节动力单元,涉及机器人技术领域。为解决机器人关节动力存在单元整体重量和尺寸较大,抗冲击能力弱,由于齿轮传动齿隙所造成的输出端位置不可控,在长时间运转下散热能力差,各关节与控制器之间通信速度慢的问题。采用将减速器、电机和驱动器看作三部分进行顺序安装,关节动力单元内部空间利用率较高,整体的体积较小,重量较轻,抗冲击能力较强;电机外转子采用两端支撑的方式,提高散热效果,所述输出端轴承固定于前壳体,承称关节动力单元所受到的大部分外力,采用交叉滚子轴承,抗冲击能力强;驱动器采用EtherCAT通信协议进行各关节动力单元与控制器间的总线实时通信,提高各关节与控制器之间通信速度。本发明适用于机器人领域。CN113001533ACN113001533A权利要求书1/2页1.一种四足机器人关节动力单元,其特征在于:它包括外壳(1)、电机(2)和减速器(3);外壳(1)内部从左到右依次设有减速器(3)和电机(2),电机(2)的输出端与减速器(3)的输入端连接,减速器(3)的输出端嵌入在外壳(1)的端面通孔处;所述的外壳(1)包括前壳体(11)、后壳体(12)、电机驱动板(13)、后端保护盖(14)和压线盖板(15);前壳体(11)的一侧沿圆周方向均匀设有多个螺纹孔(125),后壳体(12)的侧面沿圆周方向设有多个通孔(126),前壳体(11)的另一个侧面边缘处设有前壳体定位槽(128),后壳体(12)的另一侧面边缘处设有后壳体定位凸台(129),前壳体(11)另一个侧面上的前壳体定位槽(128)与后壳体(12)的另一侧面的后壳体定位凸台(129)配合连接,并且前壳体(11)的一侧通过多个固定螺栓(127)与后壳体(12)的侧面固定连接,所述的固定螺栓(127)穿过后壳体(12)的侧面上的通孔(126),与前壳体(11)的一侧的螺纹孔(125)配合连接,后壳体(12)侧面上设有后壳体出线孔(133),后壳体(12)的一侧中央处设有后壳体容纳腔(123),后壳体容纳腔(123)内部从左到右依次嵌设有电机驱动板(13)、压线盖板(15)和后端保护盖(14),后壳体容纳腔(123)的内部电机驱动板(13)的端面处为线圈安装面(124)。2.根据权利要求1所述的一种四足机器人关节动力单元,其特征在于:所述的前壳体(11)外表面处设有多个前壳体散热孔(121)。3.根据权利要求1所述的一种四足机器人关节动力单元,其特征在于:所述的后壳体(12)外表面设有多个后壳体散热孔(122)。4.根据权利要求1所述的一种四足机器人关节动力单元,其特征在于:所述的减速器(3)包括太阳轮(31)、行星轮(32)、行星轮轴承(33)、行星轮轴(34)、内齿圈(35)、行星轮架(36)、动力输出盘(37)、输出端轴承(38)、输出端轴承固定环(39)和位置检测轴(41);所述的前壳体(11)侧面设有圆形通孔,且通孔的内部嵌设有输出端轴承(38),输出端轴承(38)的内圈嵌设有动力输出盘(37),动力输出盘(37)的侧面沿圆周方向的边缘处均匀的设有三个圆柱凸起,内齿圈(35)沿圆周方向设有多个螺纹孔,每两个螺纹孔之间设有一个通孔,输出端轴承固定环(39)沿圆周方向设有多个通孔,定位销(132)穿过前壳体(11)和输出端轴承固定环(39)上的通孔之后,与内齿圈(35)上的通孔配合连接,沉头螺钉(131)穿过前壳体(11)和输出端轴承固定环(39)上的通孔之后,与内齿圈(35)上的螺纹孔配合连接,行星轮架(36)的一侧沿圆周方向的边缘处均匀的设有三个定位套,每两个定位套之间设有一个传动轴支架,行星轮架(36)的一侧中央处设有一个通孔,每一个传动轴支架上设有一个行星轮轴(34),每个行星轮轴(34)上套设有行星轮(32),且行星轮(32)内孔嵌设有行星轮轴承(33),行星轮架(36)的通孔内部设有位置检测轴(41),三个行星轮(32)之间设有一个太阳轮(31),且太阳轮(31)与三个行星轮(32)同时啮合,内齿圈(35)的内圈与三个行