车辆-拖车后视视觉系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110116676A(43)申请公布日2019.08.13(21)申请号201910089448.8(22)申请日2019.01.30(30)优先权数据15/8894702018.02.06US(71)申请人通用汽车环球科技运作有限责任公司地址美国密歇根州(72)发明人M·穆拉德F·W·亨特齐克C·钟(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人王丽辉(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图8页(54)发明名称车辆-拖车后视视觉系统和方法(57)摘要一种用于产生牵引拖车的车辆后方区域的组合后视图像的方法和系统，所述方法包括：从装设在车辆上的车辆摄像头捕获第一图像，第一图像由车辆后方区域组成；从装设在拖车上的拖车摄像头捕获第二图像，第二图像由拖车后方区域组成；确定第一图像内的被遮查看区，被遮查看区是第一图像的拖车所驻留的区；将第二图像叠加在第一图像上并且至少部分地在被遮查看区内；在第一图像中、第二图像中和/或在被遮查看区内以及第二图像和第一图像之间的补丁区中插入图形。CN110116676ACN110116676A权利要求书1/2页1.一种产生牵引拖车的车辆后方区域的组合后视图像的方法，所述方法包括：从装设在所述车辆上的车辆摄像头捕获第一图像，所述第一图像由所述车辆后方区域组成；从装设在所述拖车上的拖车摄像头捕获第二图像，所述第二图像由所述拖车后方区域组成；确定所述第一图像内的被遮查看区，所述被遮查看区是所述第一图像的所述拖车所驻留的区；将所述第二图像的至少一部分至少部分地叠加在所述第一图像的所述被遮查看区内；以及在所述第一图像、所述第二图像和在所述被遮查看区内以及在所述第二图像和所述第一图像之间的补丁区中当中的一个或多个中插入图形。2.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述第一图像内和/或至少部分地与所述被遮查看区重叠的图像叠加区域的步骤，其中所述第二图像叠加在所述图像叠加区域内。3.根据权利要求2所述的方法，还包括确定拖车铰接角度的步骤，其中至少部分地基于所述拖车铰接角度确定所述图像叠加区域。4.根据权利要求3所述的方法，还包括处理所述第二图像的步骤，使得处理后的所述第二图像从具有与所述车辆摄像头的视角相同的视角的视点描绘所述拖车后方区域。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述处理步骤至少部分地基于拖车摄像头视角和车辆摄像头视角。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述图形中的至少一些不描绘或试图描绘所述车辆后方区域或所述拖车后方区域，并且其中所述图形中的至少一些突出显示一个或多个道路特征。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述图形中的至少一些描绘或试图描绘所述车辆后方区域和/或所述拖车后方区域。8.根据权利要求7所述的方法，其中使用场景记忆技术获得所述图形中的至少一些，其中所述场景记忆技术包括以下步骤：保留所述第一图像的至少一部分，并且随后，调用所述第一图像的所述部分，并使用所述第一图像的被调用部分来填充所述被遮查看区内的所述补丁区的至少一部分。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：在包括在所述车辆中的电子显示镜上显示所述组合后视图像的步骤，其中所述电子显示镜是使车辆操作者或车辆乘客能够查看所述车辆后方区域的后视镜，并且其中所述组合后视图像的所述显示使得所述车辆操作者或所述车辆乘客能够在不被所述拖车遮挡的情况下查看所述车辆后方区域和所述拖车后方区域。10.一种产生牵引拖车的车辆后方区域的组合后视图像的方法，所述方法包括：从装设在所述车辆上的车辆摄像头捕获第一图像，所述第一图像由所述车辆后方区域组成；从装设在所述拖车上的拖车摄像头捕获第二图像，所述第二图像由所述拖车后方区域组成；在所述第一图像内定义被遮查看区，所述被遮查看区是所述第一图像内包括所述拖车的区；2CN110116676A权利要求书2/2页在所述被遮查看区内确定图像叠加区域；根据所述图像叠加区域将所述第二图像插入所述第一图像；在所述被遮查看区内和所述图像叠加区域外的补丁区中渲染图形，其中所述图形包括描绘或试图描绘所述被遮查看区内和所述第二图像外的区域的自然场景图形；以及在装设在所述车辆中的电子显示器上显示组合图像，其中所述组合图像包括所述第一图像的至少一部分、所述第二图像的至少一部分和所述渲染的图形。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述方法至少部分地由装设在所述车辆中的车载计算机执行，其中所述车载计算机执行所述定义步骤、所述确定步骤、所述插入步骤和所述渲染步骤。12.根据权利要求11所述的方法，还包括在所述车载计算机处接收所述第一图像和所述第二图像的步骤，其中通过车辆-拖车接口接收所述