清洁机器人控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110179402A(43)申请公布日2019.08.30(21)申请号201910305509.X(22)申请日2019.04.16(71)申请人深圳飞科机器人有限公司地址518000广东省深圳市龙华区龙华街道清华社区清龙路6号港之龙科技园D栋401F区(72)发明人李浩明赖传华(74)专利代理机构深圳益诺唯创知识产权代理有限公司44447代理人肖婉萍(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图8页(54)发明名称清洁机器人控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质(57)摘要本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。所述清洁机器人包括机器本体、运动装置、清扫装置和收集装置，所述清洁机器人控制方法包括：响应于清洁机器人执行残留垃圾清扫操作，控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内。通过本申请提供的清洁机器人控制方法可以将清洁机器人底部残留的垃圾清理干净，从而避免清洁机器人底部残留的垃圾对空气造成污染。CN110179402ACN110179402A权利要求书1/2页1.一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人中，所述清洁机器人包括机器本体、运动装置、清扫装置和收集装置，所述运动装置用于实现所述机器本体的运动，所述清扫装置用于对地面进行清洁，所述收集装置用于回收来自所述清扫装置的垃圾，其特征在于，所述清洁机器人控制方法包括：响应于清洁机器人执行残留垃圾清扫操作，控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内。2.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内包括：控制所述机器本体沿预设方向旋转，且持续预设时长或者持续旋转预设角度。3.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内包括：先控制所述机器本体沿第一方向旋转第一预设角度，再控制所述机器本体沿第二方向旋转第二预设角度，其中，所述第二预设角度大于所述第一预设角度，所述第一方向与所述第二方向相反。4.如权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人控制方法，所述清洁机器人还包括刮地胶条，所述机器本体底部的垃圾包括所述刮地胶条与所述清扫装置之间的部位的清扫死角处的垃圾，其特征在于，在所述控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内之后，所述清洁机器人控制方法还包括：先控制所述机器本体沿第三方向移动第一距离，再控制所述机器本体沿第四方向移动第二距离，以使得所述刮地胶条对所述清扫死角位置的垃圾进行刮扫，其中，第三方向与所述第四方向相反。5.如权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人控制方法，所述机器本体具有转动中心，所述清扫装置与所述转动中心之间的水平距离为第三距离，其特征在于，所述清洁机器人控制方法还包括：在控制所述机器本体旋转预设角度后控制所述机器本体沿直线移动第四距离，以将所述机器本体底部的垃圾进行清理，其中，所述第四距离大于所述第三距离。6.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，在所述控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内之前，所述清洁机器人控制方法还包括：检测所述机器本体与充电桩之间的距离；在所述机器本体与所述充电桩之间的距离小于预设距离的情况下，控制所述机器本体不执行旋转动作。7.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括控制器、机器本体、运动装置、清扫装置、收集装置和存储器，所述控制器用于对所述运动装置和所述清扫装置进行协调控制，所述运动装置用于实现所述机器本体的运动，所述清扫装置用于对地面进行清洁，所述收集装置用于回收来自所述清扫装置的垃圾，所述控制器用于：2CN110179402A权利要求书2/2页响应于清洁机器人执行残留垃圾清扫操作，控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内。8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器控制所述机器本体执行旋转动作，且控制所述清扫装置工作以将所述机器本体底部的垃圾收集至所述收集装置内包括：控制所述机器本体沿预设方向旋转，且持续预设时长或者持续旋转预设角度。9.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器控制所述机器本体执行旋转动作，且控