清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115089077A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210907503.1(22)申请日2022.07.29(71)申请人云鲸智能（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道滨海社区海天一路8号百度国际大厦西塔楼31层申请人云鲸智能科技（东莞）有限公司(72)发明人王振旭龚鼎(74)专利代理机构深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙)44426专利代理师邹新华(51)Int.Cl.A47L11/40(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书15页附图3页(54)发明名称清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质(57)摘要本申请涉及清洁机器人领域，公开了一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及存储介质，包括：获取当前环境对应的清洁地图；当所述清洁地图相比于当前环境对应的预设地图发生变化时，获取所述清洁地图上相应变化的目标区域的特征；根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作。本申请旨在保证清洁机器人能高效清洁的情况下，避免出现清洁遗漏或清洁有误的情况。CN115089077ACN115089077A权利要求书1/3页1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取当前环境对应的清洁地图；当确定所述清洁地图相比于当前环境对应的预设地图发生变化时，获取所述清洁地图上相应变化的目标区域的特征；根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作。2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述特征至少包括区域类型；所述获取所述清洁地图上相应变化的目标区域的特征的步骤包括：当确定所述清洁地图上相应变化的目标区域为所述清洁地图相比于所述预设地图的新增区域时，确定所述目标区域的所述区域类型为新增区域；和/或，当确定所述清洁地图上相应变化的目标区域为所述清洁地图相比于所述预设地图的删减区域时，确定所述目标区域的所述区域类型为删减区域。3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：当确定所述目标区域的所述区域类型为新增区域时，控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；和/或，当确定所述目标区域的所述区域类型为删减区域时，控制清洁机器人跳过对所述删减区域的清洁。4.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述特征还包括区域面积；所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：确定所述新增区域的区域面积小于或等于预设阈值时，控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；确定所述新增区域的区域面积大于预设阈值时，控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。5.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述特征还包括位置信息，所述根据所述特征控制清洁机器人执行相应的操作的步骤包括：根据所述新增区域的位置信息，确定所述新增区域是否处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，并根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作。6.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述位置信息包括所述新增区域的边界的位置，其中，若检测到所述新增区域的边界与所述预设地图上的其他区域的边界连接，则确定所述新增区域不处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内；若检测到所述新增区域的边界与所述预设地图上的其他区域的边界不连接，则确定所述新增区域处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内。7.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作的步骤包括：若确定所述新增区域不处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，则判断所述新增区域的区域面积是否大于预设阈值；若否，则控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁；若是，则控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。2CN115089077A权利要求书2/3页8.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作的步骤包括：若确定到所述新增区域处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，则控制清洁机器人对所述新增区域进行清洁。9.根据权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据确定结果控制清洁机器人对所述新增区域执行相应的操作的步骤包括：若确定到所述新增区域不处于所述预设地图对应的清洁范围的外轮廓内，则控制清洁机器人跳过对所述新增区域的清洁，和/或生成是否将所述新增区域加入所述预设地图的第一提示信息。10.根据权利要求4、7或9所述的清洁机器人的控制方法，其