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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114878683A(43)申请公布日2022.08.09(21)申请号202210345486.7(22)申请日2022.04.02(71)申请人三峡大学地址443002湖北省宜昌市西陵区大学路8号(72)发明人金俊高术罗长悦董佳文戴琪琛李子彤王志哲(74)专利代理机构宜昌市三峡专利事务所42103专利代理师李登桥(51)Int.Cl.G01N29/04(2006.01)G01N29/265(2006.01)G01N21/954(2006.01)F15B13/02(2006.01)权利要求书3页说明书6页附图6页(54)发明名称一种水下大型管道内壁无损检测装置及方法(57)摘要本发明提供了一种水下大型管道内壁无损检测装置及方法,它包括用于对整个装置进行承载的主体躯干;所述主体躯干上安装有用于将其支撑在管道内壁,并配合主体躯干实现管道内部行走的支撑固定支腿;所述主体躯干上安装有实现管道内壁检测的无损检测托架装置;所述主体躯干上搭载有用于驱动整个检测装置实现水下下沉、上浮、前进、后退、转向及平衡功能的多个动力风扇;所述主体躯干和支撑固定支腿与用于控制其动作的液压控制系统相连;所述主体躯干上搭载有用于提供管道内壁目视检查图像和视频的目视摄像头。用于解决水下大型管道内壁无损检测难、检测装置灵活性差的问题,提升管道内壁目视、超声无损检测效率。CN114878683ACN114878683A权利要求书1/3页1.一种水下大型管道内壁无损检测装置,其特征在于:它包括用于对整个装置进行承载的主体躯干(1);所述主体躯干(1)上安装有用于将其支撑在管道内壁,并配合主体躯干(1)实现管道内部行走的支撑固定支腿(2);所述主体躯干(1)上安装有实现管道内壁检测的无损检测托架装置(3);所述主体躯干(1)上搭载有用于驱动整个检测装置实现水下下沉、上浮、前进、后退、转向及平衡功能的多个动力风扇(6);所述主体躯干(1)和支撑固定支腿(2)与用于控制其动作的液压控制系统(4)相连;所述主体躯干(1)上搭载有用于提供管道内壁目视检查图像和视频的目视摄像头(7)。2.根据权利要求1所述一种水下大型管道内壁无损检测装置,其特征在于:所述主体躯干(1)包括主缸体(101);所述主缸体(101)的内部安装有主活塞杆(102),两者构成活塞配合,并实现主体躯干(1)的伸缩功能;还包括用于驱动无损检测托架装置(3)实现转动的主动齿轮(103);所述主动齿轮(103)包括舵机,舵机通过舵机支架固定安装在主缸体(101)上,舵机的输出轴安装有主动锥齿轮,主动锥齿轮与安装在无损检测托架装置(3)上的从动锥齿轮啮合传动,并驱动整个无损检测托架装置(3)实现旋转环形扫描。3.根据权利要求1所述一种水下大型管道内壁无损检测装置,其特征在于:所述支撑固定支腿(2)包括多根第一伸缩支腿(201)和第二伸缩支腿(202);多根第一伸缩支腿(201)的缸体底座均布固定在主体躯干(1)的主缸体(101)外壁上;多根第二伸缩支腿(202)的缸体底座均布固定在主体躯干(1)的主活塞杆(102)末端外壁上;所述第一伸缩支腿(201)和第二伸缩支腿(202)上都搭载有用于监测有杆腔压力的压力传感器(5),并保证当第一伸缩支腿(201)和第二伸缩支腿(202)伸长到位时,有杆腔压力增大直至达到预设值,压力传感器(5)的压紧信号触发,使得液压控制系统(4)停机保压;还包括第三伸缩支腿(203),第三伸缩支腿(203)的缸体底座通过连接套转动安装在主活塞杆(102)上,第三伸缩支腿(203)的伸缩端与无损检测托架装置(3)相连;所述连接套上用于安装从动锥齿轮,并与主动齿轮(103)的主动锥齿轮啮合传动。4.根据权利要求1所述一种水下大型管道内壁无损检测装置,其特征在于:所述动力风扇(6)共有八组,其中两组分别布置在主体躯干(1)的头部和尾部;其中三组均布设置在主体躯干(1)的主缸体(101)外壁上;另三组均布设置在主体躯干(1)的主活塞杆(102)外壁上;通过控制八组动力风扇(6)将整个无损检测装置运送至待检测工作点。5.根据权利要求1或3所述一种水下大型管道内壁无损检测装置,其特征在于:所述无损检测托架装置(3)包括与支撑固定支腿(2)的第三伸缩支腿(203)末端相连的柔性支架(301),柔性支架(301)上安装有多组能够与待检测面自适应贴合的超声无损检测万向托盘(302)。6.根据权利要求5所述一种水下大型管道内壁无损检测装置,其特征在于:所述柔性支架(301)采用柔性材料制成,并使其能够紧密贴合不同形状被检工作面;所述超声无损检测万向托盘(302)包括托盘外支架(302‑1),与托盘外支架(302‑1)旋转配合的万向旋转体(302‑