一种抓取PCB板的定位方法及PCB板的定位孔除胶装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111031686A(43)申请公布日2020.04.17(21)申请号201911362736.2(22)申请日2019.12.26(71)申请人沪士电子股份有限公司地址215300江苏省苏州市昆山市玉山镇东龙路1号(72)发明人张涛(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.H05K3/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图7页(54)发明名称一种抓取PCB板的定位方法及PCB板的定位孔除胶装置(57)摘要本发明公开了PCB板除胶技术领域的一种抓取PCB板的定位方法及PCB板的定位孔除胶装置，旨在解决现有技术中除胶过程定位误差大，裁板利用率低，加工成本高的技术问题，光源照射PCB板的背面；在PCB板的正面分别采集由PCB板上的不同定位孔中透过的光，并获取各定位孔的中心位置；根据各定位孔的中心位置计算PCB板的中心位置，并将PCB板的中心位置传输给第一机械臂；第一机械臂将第一吸盘的中心对准PCB板的中心抓取PCB板。再通过机械手臂将PCB板放置于水平台面上，最后铣孔装置对PCB板定位孔进行精准铣孔除胶。此方法能自动有效识别定位孔位置，并精准除去定位孔上残留树脂，可用于多种尺寸作业，可有效提升裁板利用率及多层印制线路板加工效率。CN111031686ACN111031686A权利要求书1/1页1.一种抓取PCB板的定位方法，其特征是，包括：光源照射PCB板的背面；在PCB板的正面分别采集由PCB板上的不同定位孔中透过的光，并获取各定位孔的中心位置；根据各定位孔的中心位置计算PCB板的中心位置，并将PCB板的中心位置传输给第一机械臂；第一机械臂将第一吸盘的中心对准PCB板的中心抓取PCB板。2.根据权利要求1所述的抓取PCB板的定位方法，其特征是，采用CCD影像装置在PCB板的正面分别采集由PCB板上的不同定位孔中透过的光，并获取各定位孔的中心位置。3.一种PCB板的定位孔除胶装置，其特征是，包括：光源、CCD影像装置、第一机械臂、第二机械臂、第一铣孔机和第二铣孔机，所述光源照射在所述PCB板的背面；所述CCD影像装置在所述PCB板的正面采集由所述PCB板上的不同定位孔中透过的光，获取所述PCB板的中心位置和角度并传输给所述第一机械臂；所述第一机械臂抓取所述PCB板的正面并将所述PCB板转移至所述第一铣孔机的第一台面上；所述第一铣孔机清理完所述PCB板正面的胶渣后，所述第一机械臂抓取所述PCB板的正面，并将所述PCB板的背面朝向所述第二机械臂；所述第二机械臂抓取所述PCB板的背面并将所述PCB板转移至所述第二铣孔机的第二台面上；所述第二铣孔机清理完所述PCB板背面的胶渣后，所述第二机械臂抓取所述PCB板背面，并将所述PCB板移出所述第二铣孔机。4.根据权利要求3所述的PCB板的定位孔除胶装置，其特征是，所述光源安装在输送装置上，所述输送装置包括滚轮、第一挡块和第二挡块，所述PCB板在所述滚轮的驱动下沿所述输送装置运动至所述光源的上方后所述滚轮停止转动，所述PCB板触碰到所述第一挡块后停止运动，所述第二挡块调整所述PCB板至设定位置。5.根据权利要求4所述的PCB板的定位孔除胶装置，其特征是，所述输送装置还包括红外感应装置，所述红外感应装置检测到所述PCB板后控制所述滚轮停止转动。6.根据权利要求3所述的PCB板的定位孔除胶装置，其特征是，所述第一机械臂为六轴机械臂，所述第一机械臂上设有第一吸盘，所述CCD影像装置安装在所述第一吸盘上。7.根据权利要求3所述的PCB板的定位孔除胶装置，其特征是，所述第二机械臂为六轴机械臂，所述第二机械臂上设有第二吸盘。8.根据权利要求3所述的PCB板的定位孔除胶装置，其特征是，所述第一铣孔机在第一X轴伺服马达的驱动下沿X轴方向运动，在第一Y轴伺服马达的驱动下沿Y轴方向运动。9.根据权利要求3所述的PCB板的定位孔除胶装置，其特征是，所述第二铣孔机在第二X轴伺服马达的驱动下沿X轴方向运动，在第二Y轴伺服马达的驱动下沿Y轴方向运动。10.根据权利要求3所述的PCB板的定位孔除胶装置，其特征是，所述第一台面上和所述第二台面上均设有多个圆锥形顶针。2CN111031686A说明书1/4页一种抓取PCB板的定位方法及PCB板的定位孔除胶装置技术领域[0001]本发明属于PCB板除胶技术领域，具体涉及一种抓取PCB板的定位方法及PCB板的定位孔除胶装置。背景技术[0002]现有高阶板的层压技术（层数14-58层）普遍采用PIN钉来做压合定位，在压合后有树脂沿着定位孔和PIN钉的间隙流出，产生胶渣附着在定位孔上；目前针对定位孔上的残留胶清理方式是人员使用传统铣孔机铣孔。[00