一种城市管网无人机巡检方法及巡检系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111292439A(43)申请公布日2020.06.16(21)申请号202010075438.1(22)申请日2020.01.22(71)申请人上海杰狮信息技术有限公司地址201802上海市嘉定区真南路4268号2幢J5037室(72)发明人袁晨王维清叶飞罗天仲侯炼汪祥(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人翁惠瑜(51)Int.Cl.G07C1/20(2006.01)G01C21/00(2006.01)G06Q10/04(2012.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种城市管网无人机巡检方法及巡检系统(57)摘要本发明涉及一种城市管网无人机巡检方法及巡检系统，所述巡检方法包括以下步骤：1)获取巡检区域面积和无人机飞行参数；2)基于所述无人机飞行参数获得无人机定点拍摄参数，根据所述无人机定点拍摄参数将巡检区域面积等分，获得若干巡检区域等分面；3)判断各等分面上各点位拍摄的图像是否包含巡检区域，若是，则保留该点位，若否，则放弃该点位；4)将保留的所有点位相连，构建获得无人机巡检路线；5)基于所述无人机巡检路线完成城市管网巡检，且巡检过程中自动避障。与现有技术相比，本发明具有路线规划效率高、可靠性高、巡检效率高等优点。CN111292439ACN111292439A权利要求书1/1页1.一种城市管网无人机巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取巡检区域面积和无人机飞行参数；2)基于所述无人机飞行参数获得无人机定点拍摄参数，根据所述无人机定点拍摄参数将巡检区域面积等分，获得若干巡检区域等分面；3)判断各等分面上各点位拍摄的图像是否包含巡检区域，若是，则保留该点位，若否，则放弃该点位；4)将保留的所有点位相连，构建获得无人机巡检路线；5)基于所述无人机巡检路线完成城市管网巡检，且巡检过程中自动避障。2.根据权利要求1所述的城市管网无人机巡检方法，其特征在于，所述获取巡检区域面积时，巡检区域边界点通过地图打点方式获得。3.根据权利要求1所述的城市管网无人机巡检方法，其特征在于，所述无人机飞行参数包括飞行高度、返航高度、飞行半径、飞行速度和相机视角。4.根据权利要求1所述的城市管网无人机巡检方法，其特征在于，所述无人机定点拍摄参数包括航向点位间隔和旁向点位间隔。5.根据权利要求1所述的城市管网无人机巡检方法，其特征在于，进行所述巡检区域面积等分时，将巡检区域构建为规则区域。6.根据权利要求1所述的城市管网无人机巡检方法，其特征在于，步骤3)中，若当前点位位于路线转弯位置，则保留该点位。7.根据权利要求1所述的城市管网无人机巡检方法，其特征在于，在步骤5)的城市管网巡检过程中，记录无人机实时航拍轨迹，将该实时航拍轨迹与无人机巡检路线进行比对，基于比对结果判断无人机巡检过程是否合格。8.根据权利要求7所述的城市管网无人机巡检方法，其特征在于，所述比对结果包括航线弯曲度、图像旋角、图像航向重叠率和图像旁向重叠率。9.根据权利要求1所述的城市管网无人机巡检方法，其特征在于，完成所述城市管网巡检后，无人机自动返回巡检起航位置。10.一种城市管网无人机巡检系统，包括无人机和控制终端，所述控制终端包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器调用所述计算机程序执行如权利要求1所述的城市管网无人机巡检方法的步骤1)-步骤4)，获得无人机巡检路线，所述无人机基于所述无人机巡检路线执行步骤5)。2CN111292439A说明书1/3页一种城市管网无人机巡检方法及巡检系统技术领域[0001]本发明涉及城市管网监测技术领域，尤其是涉及一种城市管网无人机巡检方法及巡检系统。背景技术[0002]随着我国城市的快速发展，管线建设里程日益增加，城市管网事故的数量也逐年增加。为了预防城市管线事故、保证城市安全，对城市管网的日常巡检愈发重要。目前，管网巡检工作主要由工人采用人工观察对现有设备设施进行巡查，存在作业强度大、作业周期长，数据不直观、再利用程度不高以及地形复杂地区难以工作等缺点。为了更加高效地监测大范围的管网信息，亟需寻找一种行之有效的城市管网巡检手段。[0003]为更好的加强管网巡检，并解决上述问题，推出以无人机巡检代替人员车辆巡检的方式。使用无人机进行城市管网巡检，具有部署方式灵活、巡检范围广、不受地面地形环境影响等独特优势，从更广阔的视角获取大面积管网的周边环境信息，对城市管网的运行状态监管不再是“只见树木、不见森林”。[0004]在管网无人机巡检系统中，通过移动终端与无人机之间的通讯，可以对城市管线进行监控，控制无人机合理完成管网巡检任务。目前，管网无人机巡检还存在一些不足，如缺乏路线规划功能或路线规划效