泊车方法、系统、可读存储介质及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113879289A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111091603.3(22)申请日2021.09.17(71)申请人江铃汽车股份有限公司地址330000江西省南昌市青云谱区迎宾北大道509号(72)发明人王松刘卫东汪韩韩王爱春黄少堂(74)专利代理机构南昌旭瑞知识产权代理事务所(普通合伙)36150代理人彭琰(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称泊车方法、系统、可读存储介质及车辆(57)摘要本发明提出一种泊车方法、系统、可读存储介质及车辆，应用于泊车辅助系统，该方法包括：获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。本发明提出的泊车方法，能够完成各种异形车位的泊车入位，扩大了自动泊车支持车位的范围，提升了用户的体验。CN113879289ACN113879289A权利要求书1/2页1.一种泊车方法，其特征在于，应用于泊车辅助系统，所述方法包括：获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位的步骤包括：当获取到驾驶员发出的自动泊车请求后，控制所述目标车辆按第一预设速度靠右行驶，并与右侧停放车辆保持第一预设距离；获取两相邻停放车辆之间的间隔宽度，并判断两相邻停放车辆之间的间隔宽度是否大于预设宽度阀值，若是则判断当前两相邻停放车辆之间存在可泊车位。3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓的步骤包括：若预设范围内所述目标车辆在两侧均存在障碍物，则每隔第一预设时间分别对第一障碍物和第二障碍物进行扫描，以获取第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据，并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓；若预设范围内所述目标车辆的单侧存在障碍物，则根据扫描单侧的障碍物获取到的多个点数据拟合可泊车位的单侧轮廓，并根据所述间隔宽度和所述单侧轮廓模拟出所述可泊车位的另一侧轮廓，以构成所述可泊车位的两侧轮廓。4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓的步骤之后还包括：获取任一点数据相对于所述目标车辆的距离，以得到所述第一障碍物与所述目标车辆的第一距离以及所述第二障碍物与所述目标车辆的第二距离；根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状。5.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状的步骤包括：若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈下降趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为外八车位；若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈上升趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为内八车位；若所述第一距离和所述第二距离的变化趋势正好相反，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位。6.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述可泊车位轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车的步骤包括：若所述可泊车位的轮廓对应的形状为外八车位，则根据所述可泊车位轮廓的中轴线规划泊车轨迹；2CN113879289A权利要求书2/2页判断所述第一距离和所述第二距离是否大于所述第一预设距离，若是则控制所述目标车辆垂直泊入所述可泊车位。7.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述可泊车位轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车的步骤还包括：若所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位，则判断所述第一距离或所述第二距离是否小于所述第一预设距离；若是则控制所述目标车辆停车，并摆正所述目标车辆的方向盘，