一种基于机器视觉的组装方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112589401A(43)申请公布日2021.04.02(21)申请号202011238329.3(22)申请日2020.11.09(71)申请人苏州赛腾精密电子股份有限公司地址215100江苏省苏州市吴中经济开发区东吴南路4号(72)发明人孙丰吴斌张宝峰刘斌(74)专利代理机构南京中高专利代理有限公司32333代理人沈雄(51)Int.Cl.B23P19/00(2006.01)B23P21/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种基于机器视觉的组装方法及系统(57)摘要本发明公开了一种基于机器视觉的组装方法及系统，包括：在预设位置处获取标记对象的采样图像；获取采样图像中标记对象的实际坐标；将实际坐标与标准图像中标记对象的标准坐标进行比较；若实际坐标与标准坐标的偏差值的条目数量在第一范围内，则不进行补偿，直接进行组装；若实际坐标与标准坐标的偏差值的条目数量在第二范围内，则保留偏差值，并根据偏差值设置补偿值，使下一次组装时的偏差值的条目数量在第一范围内。通过在固定位置对组装过程中的待组装工件快速扫描测量，实时获取待组装工件同标准位置之间的偏差值，并相应的产生补偿值，使人工智能装配产线的组装过程实现了自调整、自保持智能组装，提高了组装精度。CN112589401ACN112589401A权利要求书1/1页1.一种基于机器视觉的组装方法，其特征在于，包括：在预设位置处获取标记对象的采样图像；获取所述采样图像中标记对象的实际坐标；将所述实际坐标与标准图像中标记对象的标准坐标进行比较；若所述实际坐标与所述标准坐标的偏差值的条目数量在第一范围内，则不进行补偿，直接进行组装；若所述实际坐标与所述标准坐标的偏差值的条目数量在第二范围内，则保留所述偏差值，并根据所述偏差值设置补偿值，使下一次组装时的所述偏差值的条目数量在第一范围内。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的组装方法，其特征在于，所述第一范围为1条或2条。3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的组装方法，其特征在于，所述第二范围为2~5条。4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的组装方法，其特征在于，若有超过一次所述实际坐标与所述标准坐标的偏差值的条目数量在第二范围内，则在最近一次的补偿值基础上，加入本次偏差值的1/2，形成本次的补偿值。5.根据权利要求3所述的基于机器视觉的组装方法，其特征在于，若所述实际坐标与所述标准坐标的偏差值的条目数量超过5条，则发出警报。6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的组装方法，其特征在于，通过自动光学检测获取所述采样图像。7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的组装方法，其特征在于，还包括：将量测到的光密度位置偏差以“工位n‑穴位n”的分组格式加入样本集；若“工位i‑穴位i”对应的样本数量达到预设值，则对所述“工位i‑穴位i”对应的所有样本数据取平均值，得到平均偏差，并按预设比例将所述平均偏差作为所述“工位i‑穴位i”的自动光学检测补偿值。8.根据权利要求7所述的基于机器视觉的组装方法，其特征在于，所述预设比例为1/2。9.根据权利要求7所述的基于机器视觉的组装方法，其特征在于，当所述“工位i‑穴位i”对应的样本数量达到10个时，在获得所述自动光学检测补偿值后，清空所述样本数据，重新采集光密度位置偏差。10.一种基于机器视觉的组装系统，其特征在于，包括：摄像头，安装在预设位置处，用于获取标记对象的采样图像；处理器，被配置为：获取所述采样图像中标记对象的实际坐标；将所述实际坐标与标准图像中标记对象的标准坐标进行比较；若所述实际坐标与所述标准坐标的偏差值的条目数量在第一范围内，则不进行补偿，直接进行组装；若所述实际坐标与所述标准坐标的偏差值的条目数量在第二范围内，则保留所述偏差值，并根据所述偏差值设置补偿值，使下一次组装时的所述偏差值的条目数量在第一范围内。2CN112589401A说明书1/4页一种基于机器视觉的组装方法及系统技术领域[0001]本发明涉及设备自动化制造技术领域，具体涉及一种基于视觉引导组装的自动补偿校正方法及系统。背景技术[0002]非标设备，也叫“定制化设备”，每次设计和制作，都要依据不同客户喜好、产品工艺、品质要求、现场条件等量身定制。[0003]在非标自动化的组装项目中，使用的丝杆模组、龙门架、机械手由于受温度变化，电源电压不稳等因素的影响产生零点漂移或运动过程中的漂移，对组装精度会造成影响。发明内容[0004]有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于机器视觉的组装方法，以解决现有技术中设备自动化生产在组装过程中存在偏移、漂移现象，导致组装精度不够高的问题。[0005]本发明实施例提供了一种基于机器视觉的组装方法，包括：[00