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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112712476A(43)申请公布日2021.04.27(21)申请号202011496643.1(22)申请日2020.12.17(71)申请人豪威科技(武汉)有限公司地址430070湖北省武汉市东湖高新区光谷大道77号光谷金融港A1栋18楼A区(72)发明人彭莎彭杰(74)专利代理机构上海思微知识产权代理事务所(普通合伙)31237代理人曹廷廷(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)G06T7/11(2017.01)G06T7/136(2017.01)G06T7/55(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称用于TOF测距的去噪方法及装置、TOF相机(57)摘要本发明提供一种用于TOF测距的去噪方法及装置和一种TOF相机。该去噪方法和装置中,在获得存在视差的多幅光强幅值图和TOF测距图后,进行物体分割,以分别从光强幅值图和TOF测距图中的低幅值区域和高幅值区域中分割出至少一个第一区域和至少一个第二区域,且至少一个第一区域与一个第二区域的测距值差异不超过设定阈值,然后分别计算第一区域和第二区域对应的视差值并进行比较,当视差值差异在设定范围内时,判断第一区域在量程内并予以保留,当视差值差异超出设定范围,判断第一区域超出量程并将其信息排出。该去噪方法及装置可以排除TOF测距图中超出量程的区域对应的信息,有助于提高去噪效果和测量精度。所述TOF相机包括上述去噪装置。CN112712476ACN112712476A权利要求书1/2页1.一种用于TOF测距的去噪方法,其特征在于,包括:获得多幅反射光波的光强幅值图以及与多幅所述光强幅值图一一对应的多幅待处理的TOF测距图;其中,多幅所述TOF测距图之间存在视差,所述光强幅值图和对应的所述TOF测距图均包括低幅值区域和高幅值区域;基于所述光强幅值图和所述TOF测距图进行物体分割,以从所述低幅值区域中分割出至少一个第一区域,并从所述高幅值区域中分割出至少一个第二区域;其中,至少一个所述第一区域与一个所述第二区域在各幅所述TOF测距图中的测距值差异不超过设定阈值;以及分别计算测距值差异不超过设定阈值的所述第一区域和所述第二区域对应的视差值,并进行比较;其中,当所述视差值的差异在第一设定范围内时,判断相应的所述第一区域在TOF测距量程内,在所述TOF测距图内予以保留;当所述视差值的差异超出第一设定范围,判断相应的所述第一区域超出TOF测距量程,将所述TOF测距图中的所述第一区域的信息排出。2.根据权利要求1所述的用于TOF测距的去噪方法,其特征在于,分别计算测距值差异不超过设定阈值的所述第一区域和所述第二区域对应的视差值的方法包括:基于多幅所述光强幅值图和多幅所述TOF测距图进行特征点检测,获得多个特征点;以及分别对多幅所述光强幅值图中的特征点和多幅所述TOF测距图中的特征点进行匹配,以获得位于所述第一区域上的匹配点对和位于所述第二区域上的匹配点对,利用所述匹配点对分别得到所述第一区域和所述第二区域对应的视差值。3.根据权利要求2所述的用于TOF测距的去噪方法,其特征在于,在获得多个所述特征点后,提取所述特征点的特征向量以描述所述特征点。4.根据权利要求2所述的TOF测距的去噪方法,其特征在于,分别对多幅所述光强幅值图中的特征点和多幅所述TOF测距图中的特征点进行匹配时,采用暴力匹配、K‑最近邻匹配或FLANN匹配算法获得多个所述匹配点对。5.根据权利要求1所述的TOF测距的去噪方法,其特征在于,在基于所述光强幅值图和所述TOF测距图进行物体分割的步骤中,基于所述光强幅值图和所述TOF测距图将空间位置相邻、反射光波强度相近且测距值相近的像素归为同类,并将同类像素进行标记,以分割出至少一个所述第一区域和至少一个所述第二区域。6.根据权利要求1所述的用于TOF测距的去噪方法,其特征在于,将所述TOF测距图中的所述第一区域的信息排除的步骤中,通过将所述低幅值区域中距离超出测距量程的第一区域对应的像素的像素值设为0,以抑制所述低幅值区域中距离超出测距量程的第一区域对应的像素。7.根据权利要求1所述的用于TOF测距的去噪方法,其特征在于,在获得所述待处理的TOF测距图后,基于所述光强幅值图和所述TOF测距图进行所述物体分割前,对所述待处理的TOF测距图进行多频去噪处理。8.一种用于TOF测距的去噪装置,其特征在于,包括:图像获取模块,用于获得多幅反射光波的光强幅值图以及与多幅所述光强幅值图一一对应的多幅待处理的TOF测距图;其中,多幅所述TOF测距图之间存在视差,所述光强幅值图2CN112712476A权利要求书2/2页和对应的所述TOF测距图均包括低幅值区域和高幅值区域;物体分割模