一种TOF相机的标定装置及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110599547A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201910818719.9(22)申请日2019.08.30(71)申请人深圳奥比中光科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道学府路63号高新区联合总部大厦12楼(72)发明人曾海胡小龙(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人李海宝(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G01S7/497(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种TOF相机的标定装置及方法(57)摘要本发明提供了一种TOF相机的标定装置及方法，其中，该TOF相机的标定装置包括标定板、导轨、支撑架、TOF相机和控制器；多个标定板间隔排布且板面相互平行，每一标定板至少包含一个标定面；导轨设于多个标定板的外围，多个导轨间隔设于导轨上；多个TOF相机通过对应的支撑架安装在导轨上，且每一标定面和与之位置对应的TOF相机之间的距离各不相同；控制器与导轨和TOF相机均连接，用于发送第一组时序控制信号以控制导轨携带TOF相机沿所述导轨进行运动，以及向TOF相机发送第二组时序控制信号以控制多个TOF相机同时或交替工作来测量其与对应的标定板的距离值。本发明的技术方案可有效提高TOF相机的标定效率和准确率。CN110599547ACN110599547A权利要求书1/2页1.一种TOF相机的标定装置，其特征在于，包括：多个标定板，间隔排布且板面相互平行，每一所述标定板至少包含一个标定面；导轨，设于多个所述标定板的外围；多个支撑架，间隔设于所述导轨上；多个TOF相机，所述TOF相机通过所述支撑架上安装在所述导轨上，且每一所述标定面和与之位置对应的所述TOF相机之间的距离各不相同；以及，控制器，与所述导轨和所述TOF相机均连接，用于发送第一组时序控制信号以控制所述导轨携带所述TOF相机沿所述导轨进行运动，以及向所述TOF相机发送第二组时序控制信号以控制多个所述TOF相机同时或交替工作来测量其与对应的所述标定板的距离值。2.根据权利要求1所述的TOF相机的标定装置，其特征在于，所述控制器还用于根据所述测量的距离值与所述标定板的实际距离值计算补偿修正值，并根据所述补偿修正值对所述测量的距离值进行补偿，得到标定结果。3.如权利要求2所述的TOF相机的标定装置，其特征在于，所述标定板的标定中心与位于两侧的两个所述TOF相机的出光光轴重合。4.如权利要求3所述的TOF相机的标定装置，其特征在于，两相邻的所述标定板之间的间距大于100mm。5.一种TOF相机的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S100、将如权利要求1至4任意一项所述的TOF相机的标定装置装配好；S200、控制器向导轨发送第一组时序控制信号，以控制所述导轨携带TOF相机沿所述导轨进行运动，所述TOF相机处于非标定时间段；S300、在所述TOF相机运行至预设位置时，所述导轨停止运动，所述TOF相机处于标定时间段；S400、在所述标定时间段内，所述控制器向所述TOF相机发送第二组时序控制信号，以控制多个所述TOF相机同时或交替工作，以测量所述TOF相机与对应的所述标定板之间的距离，获取测量距离值。6.如权利要求5所述的TOF相机的标定方法，其特征在于，所述控制器与所述导轨有线连接或无线连接，所述第一组时序控制信号为脉冲信号，所述步骤S200包括以下分步骤：S210、所述控制器控制所述导轨携带所述TOF相机以所述导轨的中心轴线为轴进行步进式水平转动；S220、所述脉冲处于高电平时，所述导轨按照预设方向进行转动，所述TOF相机处于所述非标定时间段；S230、所述脉冲处于低电平时，所述导轨停止转动，所述TOF相机处于所述标定时间段，可测量与对应的所述标定板之间的距离值。7.如权利要求6所述的TOF相机的标定方法，其特征在于，所述控制器与所述TOF相机有线连接或无线连接，所述第二组时序控制信号为脉冲信号；当所述脉冲信号处于高电平时，所述TOF相机开启处于工作状态，当所述脉冲信号处于低电平时，所述TOF相机关闭处于非工作状态；且所述第二组时序控制信号的电压状态与所述第一组时序控制信号的电压状态相反。8.如权利要求7所述的TOF相机的标定方法，其特征在于，所述控制器对所述TOF相机进2CN110599547A权利要求书2/2页行同步控制，在所述标定时间段内，所述控制器控制所有所述TOF相机开启，在所述非标定时间段内，所述控制器控制所有所述TOF相机关闭。9.如权利要求5所述的TOF相机的标定方法，其特征在于，在所述标定时间段内，所述控制器控制两相邻的其中一台所述TOF相机开启，在所述非标定时间段内，所述控制器控制