一种TOF相机的标定装置和标定方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110456331A(43)申请公布日2019.11.15(21)申请号201910817427.3(22)申请日2019.08.30(71)申请人深圳奥比中光科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道学府路63号高新区联合总部大厦12楼(72)发明人曾海(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人李海宝(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图9页(54)发明名称一种TOF相机的标定装置和标定方法(57)摘要本发明提供了一种TOF相机的标定装置和标定方法，该TOF相机的标定装置包括至少一个导轨、多个标定板以及控制器；导轨包括间隔设置的多个支撑架，支撑架用于支撑待标定的TOF相机；每一标定板至少包含一个标定面，且每一标定面和与之位置对应的TOF相机之间的距离各不相同；控制器与导轨和TOF相机均连接，用于发送第一组时序控制信号以控制导轨携带TOF相机沿导轨进行运动，以及向TOF相机发送第二组时序控制信号以控制多个TOF相机同时或交替工作来测量其与对应的标定板的距离值。本发明的技术方案可有效提高TOF相机的标定效率和准确率。CN110456331ACN110456331A权利要求书1/2页1.一种TOF相机的标定装置，其特征在于，包括：至少一个导轨，包括间隔设置的多个支撑架，所述支撑架用于支撑待标定的TOF相机；多个标定板，每一所述标定板至少包含一个标定面，且每一所述标定面和与之位置对应的所述TOF相机之间的距离各不相同；以及，控制器，与所述导轨和所述TOF相机均连接，用于发送第一组时序控制信号以控制所述导轨携带所述TOF相机沿所述导轨进行运动，以及向所述TOF相机发送第二组时序控制信号以控制多个所述TOF相机同时或交替工作来测量其与对应的所述标定板的距离值。2.如权利要求1所述的TOF相机的标定装置，其特征在于，所述TOF相机的出光光轴与位置对应的所述标定面垂直。3.如权利要求2所述的TOF相机的标定装置，其特征在于，所述TOF相机的出光光轴与所述标定面的标定中心重合。4.如权利要求2所述的TOF相机的标定装置，其特征在于，在所述TOF相机和位置对应的所述标定板之间设有遮光装置。5.如权利要求4所述的TOF相机的标定装置，其特征在于，所述遮光装置为具有中空腔的标定管，所述标定管的轴向延伸方向与所述TOF相机的出光光轴一致，所述标定板设于所述标定管的远离所述导轨的一端，所述TOF相机发出的光信号经由所述中空腔到达位置对应的所述标定板；或者，所述遮光装置为遮光环，所述遮光环具有供所述TOF相机发出的光信号通过的内环孔。6.如权利要求1至5任一项所述的TOF相机的标定装置，其特征在于，所述导轨包括设置于所述标定板两侧的第一导轨和第二导轨，其中所述标定板具有面向所述第一导轨的第一标定面以及面向所述第二导轨的第二标定面。7.一种TOF相机的标定方法，其特征在于，所述TOF相机的标定方法使用如权利要求1至6所述的TOF相机的标定装置以完成对所述TOF相机的标定，包括以下步骤：S100、安装多个标定板，且所述标定板的标定面与所述导轨所在的平面平行；S200、将多个TOF相机一一安装在对应的支撑架上，且每一所述标定面和与之位置对应的所述TOF相机之间的距离各不相同；S300、控制器向导轨发送第一组时序控制信号，以控制所述导轨携带TOF相机沿所述导轨进行运动，所述TOF相机处于非标定时间段；S400、在所述TOF相机运行至预设的标定位置时，所述导轨停止运动，所述TOF相机处于标定时间段；S500、在所述标定时间段内，所述控制器向所述TOF相机发送第二组时序控制信号，以控制多个所述TOF相机同时或交替工作，以测量所述TOF相机与对应的所述标定板之间的距离，获取测量距离值。8.如权利要求7所述的TOF相机的标定方法，其特征在于，所述控制器与所述导轨有线连接或无线连接，所述第一组时序控制信号为脉冲信号，所述步骤S300包括以下分步骤：S310、所述控制器控制所述导轨携带所述TOF相机以所述导轨的中心轴线为轴进行步进式水平转动；S320、所述脉冲处于高电平时，所述导轨按照预设方向进行转动，所述TOF相机处于所述非标定时间段；2CN110456331A权利要求书2/2页S330、所述脉冲处于低电平时，所述导轨停止转动，所述TOF相机处于所述标定时间段，可测量与对应的所述标定板之间的距离值；所述第二组时序控制信号为脉冲信号；当所述脉冲信号处于高电平时，所述TOF相机开启处于工作状态，当所述脉冲信号处于低电平时，所述TOF相机关闭处于非工作状态；且所述第二组时序控制信号