一种激光测距抗干扰方法、装置、激光测距设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112711004A(43)申请公布日2021.04.27(21)申请号202011507336.9(22)申请日2020.12.18(71)申请人上海星秒光电科技有限公司地址200000上海市闵行区园文路28号321室(72)发明人范爽肖伟张帅陈杰(74)专利代理机构成都顶峰专利事务所(普通合伙)51224代理人杨国瑞(51)Int.Cl.G01S7/481(2006.01)G01S17/08(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称一种激光测距抗干扰方法、装置、激光测距设备及可读存储介质(57)摘要本发明涉及激光测距技术领域，公开了一种激光测距抗干扰方法、装置、激光测距设备及可读存储介质，基于所述激光测距抗干扰方法，可以在计算得到与多个回波脉冲信号一一对应的多个发收时长后，利用对应干扰信号的发收时长与对应正确回波脉冲信号的其它发收时长相比存在明显差异的特点，通过预设范围来将与干扰信号对应的发收时长从所述多个发收时长中剔除出去，保留与正确回波脉冲信号对应的收发时长，进而可以通过发收时长的剔除结果有效地滤除干扰信号，获取正确的回波脉冲信号，达到抗干扰的目的，从而可以在保障抗干扰精确度的基础上，大幅度降低计算量和相关运算复杂程度，利于减少激光测距设备的硬件成本，便于实际应用和推广。CN112711004ACN112711004A权利要求书1/2页1.一种激光测距抗干扰方法，其特征在于，包括：发射多个激光脉冲信号；接收多个回波脉冲信号；根据所述多个激光脉冲信号的发射起始时刻和所述多个回波脉冲信号的接收起始时刻，计算得到与在所述多个回波脉冲信号中各个回波脉冲信号对应的发收时长，其中，所述发收时长是指从与回波脉冲信号对应的在前最近激光脉冲信号的发射起始时刻至该回波脉冲信号的接收起始时刻的时长；从计算得到的多个发收时长中剔除与其它发收时长差异超出预设范围的发收时长，得到至少一个发收时长；将与在所述至少一个发收时长中各个发收时长对应的回波脉冲信号，确定为与在前最近激光脉冲信号对应的正确回波脉冲信号。2.如权利要求1所述的激光测距抗干扰方法，其特征在于，发射多个激光脉冲信号，包括：在发射一个激光脉冲信号的发射起始时刻，启动第一计时器；若在所述第一计时器的计时到达第一预设时长阈值前接收到首个回波脉冲信号，则在所述首个回波脉冲信号的下降沿到达时，启动第二计时器，其中，所述第一预设时长阈值等于所述激光脉冲信号的预设理论发收时长；当所述第二计时器的计时到达第二预设时长阈值时，发射下一个激光脉冲信号，其中，所述第二预设时长阈值大于所述预设理论发收时长。3.如权利要求2所述的激光测距抗干扰方法，其特征在于，在发射一个激光脉冲信号的发射起始时刻，启动第一计时器之后，所述方法还包括：若在所述第一计时器的计时到达所述第一预设时长阈值时仍未接收到任何回波脉冲信号，则启动所述第二计时器；当所述第二计时器的计时到达所述第二预设时长阈值时，发射下一个激光脉冲信号。4.如权利要求2所述的激光测距抗干扰方法，其特征在于，所述第二预设时长阈值为静态固定值或动态调整值。5.如权利要求1所述的激光测距抗干扰方法，其特征在于，在将与在所述至少一个发收时长中各个发收时长对应的回波脉冲信号，确定为与在前最近激光脉冲信号对应的正确回波脉冲信号之后，所述方法还包括：根据所述正确回波脉冲信号和与所述正确回波脉冲信号对应的在前最近激光脉冲信号，计算得到激光测距结果。6.如权利要求1所述的激光测距抗干扰方法，其特征在于，从计算得到的多个发收时长中剔除与其它发收时长差异超出预设范围的发收时长，得到至少一个发收时长，包括：统计得到所述多个发收时长的均值和方差；从所述多个发收时长中剔除不大于tm‑k·tv或不小于tm+k·tv的发收时长，得到至少一个发收时长，其中，tm表示所述多个发收时长的均值，tv表示所述多个发收时长的方差，k表示预设系数。7.一种激光测距抗干扰装置，其特征在于，包括有脉冲信号发射模块、脉冲信号接收模块、发收时长计算模块、发收时长剔除模块和正确信号确定模块；2CN112711004A权利要求书2/2页所述脉冲信号发射模块，用于发射多个激光脉冲信号；所述脉冲信号接收模块，用于接收多个回波脉冲信号；所述发收时长计算模块，分别通信连接所述脉冲信号发射模块和所述脉冲信号接收模块，用于根据所述多个激光脉冲信号的发射起始时刻和所述多个回波脉冲信号的接收起始时刻，计算得到与在所述多个回波脉冲信号中各个回波脉冲信号对应的发收时长，其中，所述发收时长是指从与回波脉冲信号对应的在前最近激光脉冲信号的发射起始时刻至该回波脉冲信号的接收起始时刻的时长；所述发收时长剔除模块，通信连接所述发收时长计算模