激光测距的方法、装置、激光测距设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114114296A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111446343.7(22)申请日2021.11.30(71)申请人武汉万集光电技术有限公司地址430000湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道77号金融后台服务中心基地建设项目二期B5栋6层(72)发明人冯波余峰胡攀攀谢理(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人梁立耀(51)Int.Cl.G01S17/08(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称激光测距的方法、装置、激光测距设备及可读存储介质(57)摘要本申请提供了激光测距的方法、装置、激光测距设备及可读存储介质，所述方法包括：向目标物体发射激光信号后，接收目标物体的回波信号，得到原始回波信号；将原始回波信号转换成原始数字回波信号；将预先存储的滤光元件数字回波信号和原始数字回波信号进行反向叠加，得到目标数字回波信号；根据目标数字回波信号，计算与目标物体之间的距离；将滤波后的原始数字回波信号中的滤光元件数字回波信号抵消掉，从而有效处理目标物体的回波信号中的滤光元件回波信号，得到准确的目标物体的回波信号，降低了测距误差，进而有效消除测距盲区。CN114114296ACN114114296A权利要求书1/2页1.一种激光测距的方法，其特征在于，包括：向目标物体发射激光信号后，接收所述目标物体的回波信号，得到原始回波信号；将所述原始回波信号转换成原始数字回波信号；将预先存储的滤光元件数字回波信号和所述原始数字回波信号进行反向叠加，得到目标数字回波信号；根据所述目标数字回波信号，计算与所述目标物体之间的距离。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将预先存储的滤光元件数字回波信号和所述原始数字回波信号进行反向叠加之前，还包括：若检测到更新信号，则对滤光元件数字回波信号进行更新处理。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对滤光元件数字回波信号进行更新处理，包括：向目标区域发送激光信号后，接收所述目标区域的回波信号，所述目标区域与激光测距设备之间没有反射物；将所述目标区域的回波信号中第一个接收的回波信号确定为滤光元件回波信号；将所述滤光元件回波信号转换成滤光元件数字回波信号，并存储所述滤光元件数字回波信号。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始回波信号转换成原始数字回波信号之后，还包括：对所述原始数字回波信号进行滤波处理，得到滤波后的原始数字回波信号；将预先存储的滤光元件数字回波信号和所述滤波后的原始数字回波信号进行反向叠加，得到目标数字回波信号。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述原始数字回波信号进行滤波处理，得到滤波后的原始数字回波信号，包括：按照预设采样频率，对所述原始数字回波信号进行连续采样；将采样点按时间顺序进行分组，每个采样组的采样点数量为第一预设数值；针对每个所述采样组，若所述采样组中的至少一个所述采样点的幅值小于阈值，则将所述采样组中全部所述采样点的幅值置为第二预设数值；对全部所述采样组处理后，得到滤波后的原始数字回波信号。6.如权利要求5所述的方法其特征在于，所述得到滤波后的原始数字回波信号之前，还包括：按照时间顺序，将连续的采样点组成滤波组，所述滤波组的采样点数量为第一预设数值；对所述滤波组进行均值滤波处理；将所述滤波组中的首位所述采样点进行移出处理及末位所述采样点的下一时刻的采样点进行递补处理，并返回执行对所述滤波组进行均值滤波处理的步骤，直至对全部所述采样点进行均值滤波处理。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述滤波组进行均值滤波处理，包括：将所述滤波组中全部所述采样点的幅值相加，得到总幅值；将所述总幅值进行右移运算，得到所述总幅值的平均值；2CN114114296A权利要求书2/2页将所述滤波组中全部所述采样点的幅值置为所述平均值。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数字回波信号，计算与所述目标物体之间的距离，包括：根据所述目标数字回波信号，计算前沿时刻及后沿时刻；根据所述前沿时刻及所述后沿时刻，计算所述目标数字回波信号的脉宽；根据所述脉宽对所述前沿时刻进行修正；根据修正后的前沿时刻，计算与所述目标物体之间的距离。9.一种激光测距的装置，其特征在于，包括：发射单元，用于向目标物体发射激光信号；接收单元，用于接收所述目标物体的回波信号，得到原始回波信号；数模转换单元，用于将所述原始回波信号转换成原始数字回波信号；信号处理单元，用于将预先存储的滤光元件数字回波信号和所述原始数字回波信号进行反向叠加，得到目标数字回波信号；用于根据所述目标数字回波信号，计算与所述目标物体之间的距离。10.一