激光测距方法、设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113866787A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111019568.4(22)申请日2021.08.31(71)申请人深圳市恒天伟焱科技股份有限公司地址518108广东省深圳市宝安区石岩街道塘头社区塘头第一工业区厂房5栋2楼东(72)发明人陈永泽刘威云梁观参吴志勇(74)专利代理机构深圳市恒程创新知识产权代理有限公司44542代理人张小容(51)Int.Cl.G01S17/48(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称激光测距方法、设备及可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种激光测距方法、设备及可读存储介质，所述激光测距方法包括以下步骤：在预设时段内朝目标物发射多个激光信号；获取与多个所述激光信号一一对应的多个回波电信号数据；基于多个所述回波电信号数据的采集时间，对所述回波电信号数据进行排序，并将排序后的所述回波电信号数据；根据多组所述移相信号数据确定目标回波信号；根据所述目标回波信号确定激光测距设备与所述目标物之间的间隔距离。本发明通过提高对激光回波信号的采集密度，去除干扰信号的影响，从而提高激光回波信号的还原度，提高测距的精度。CN113866787ACN113866787A权利要求书1/2页1.一种激光测距方法，其特征在于，所述激光测距方法包括以下步骤：在预设时段内朝目标物发射多个激光信号；获取与多个所述激光信号一一对应的多个回波电信号数据；基于多个所述回波电信号数据的采集时间，对所述回波电信号数据进行排序，并将排序后的所述回波电信号数据作为一组移相信号数据；根据多组所述移相信号数据确定目标回波信号；根据所述目标回波信号确定激光测距设备与所述目标物之间的间隔距离。2.如权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述在预设时段内朝目标物发射多个激光信号的步骤包括：设置总移相次数，并设置触发信号对应的相位以及确定所述相位对应的移相次数，其中，相邻的相位之间相位差相等，所述相位差根据周期时长以及总移相次数确定；根据所述触发信号朝目标物发射激光信号；当所述触发信号的相位对应的移相次数小于所述总移相次数时，设置下一相位并根据下一所述相位对应的触发信号朝目标物发射激光信号。3.如权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述根据多组所述移相信号数据确定目标回波信号的步骤包括：确定各组所述移相信号数据中各个所述回波电信号数据对应的相位；将相位相同的所述回波电信号数据进行相加，得到目标回波信号。4.如权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述根据多组所述移相信号确定目标回波信号的步骤之后，还包括：当所述目标回波信号的峰值小于采集量程时，根据所述目标回波信号峰值对应的第一目标时间点确定激光测距设备与所述目标物之间的间隔距离；当所述目标回波信号的峰值等于或者大于采集量程时，在采集量程内确定任一数值作为目标值，根据所述目标值确定激光测距设备与所述目标物之间的间隔距离。5.如权利要求4所述的激光测距方法，其特征在于，所述在采集量程内确定任一数值作为目标值，根据所述目标值确定激光测距设备与所述目标物之间的间隔距离的步骤包括：在采集量程内确定任一数值作为目标值；确定与所述目标值相同的所述目标回波信号对应的时间点并确定脉宽；根据所述脉宽与预设函数确定所述目标回波信号波峰对应的第二目标时间点，其中，所述预设函数为脉宽与回波信号波峰对应时间点之间的函数关系；根据所述第二目标时间点确定激光测距设备与所述目标物之间的间隔距离。6.如权利要求5所述的激光测距方法，其特征在于，所述确定与所述目标值相同的所述目标回波信号对应的时间点并确定脉宽的步骤包括：确定与所述目标值相同的所述目标回波信号对应的上升时间点与下降时间点；将所述上升时间点与下降时间点的时间差作为脉宽。7.如权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述根据所述目标回波信号确定激光测距设备与所述目标物之间的间隔距离的步骤包括：确定所述目标回波信号的峰值；确定所述峰值对应的第三目标时间点，并根据所述第三目标时间点确定激光测距设备2CN113866787A权利要求书2/2页与所述目标物之间的间隔距离。8.一种激光测距设备，其特征在于，所述激光测距设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的激光测距程序，所述激光测距程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的激光测距方法的步骤。9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有激光测距程序，所述激光测距程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的激光测距方法的步骤。3CN113866787A说明书1/8页激光测距方法、设备及可读存储介质技术领域[0001]本发明涉及激光测