一种系留无人机自动降落的调整方法、装置、设备与系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112977855A(43)申请公布日2021.06.18(21)申请号202110106875.X(22)申请日2021.01.26(71)申请人广州成至智能机器科技有限公司地址510000广东省广州市天河区龙林中街5号2栋101房(72)发明人胡在科(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人麦小婵郝传鑫(51)Int.Cl.B64D45/04(2006.01)B64F3/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种系留无人机自动降落的调整方法、装置、设备与系统(57)摘要本发明公开了一种系留无人机自动降落的调整方法、装置、设备与系统，其中方法包括获取无人机本体在降落时的实时高度数据；当所述实时高度数据大于预设阈值时，获取实时GPS定位数据；基于所述实时GPS定位数据对应调整无人机本体的实时位置；当所述实时高度数据小于或等于所述预设阈值时，获取连接线缆与无人机地面控制系统之间的实时角度变化数据；基于所述实时角度变化数据，对应调整无人机本体的实时位置。本发明实施例提供的系留无人机自动降落的调整方法、装置、设备与系统，通过结合GPS定位与相关角度变化，提高了系留无人机的自动降落精度。CN112977855ACN112977855A权利要求书1/2页1.一种系留无人机自动降落的调整方法，其特征在于，包括：获取无人机本体在降落时的实时高度数据；当所述实时高度数据大于预设阈值时，获取实时GPS定位数据；基于所述实时GPS定位数据对应调整无人机本体的实时位置；当所述实时高度数据小于或等于所述预设阈值时，获取连接线缆与无人机地面控制系统之间的实时角度变化数据；基于所述实时角度变化数据，对应调整无人机本体的实时位置。2.如权利要求1所述的系留无人机自动降落的调整方法，其特征在于，所述基于所述实时GPS定位数据对应调整无人机本体的实时位置，具体为：基于所述实时GPS定位数据，生成对应的角度偏差值；以所述角度偏差值对应调整无人机本体的实时位置。3.如权利要求1所述的系留无人机自动降落的调整方法，其特征在于，所述实时角度变化数据至少包括偏差角度数据和偏差方向数据。4.如权利要求3所述的系留无人机自动降落的调整方法，其特征在于，所述基于所述实时角度变化数据，对应调整无人机本体的实时位置，具体为：基于所述偏差角度数据和所述偏差方向数据，生成对应的x轴角度偏差值与y轴角度偏差值；以所述x轴角度偏差值和所述y轴角度偏差值对应调整无人机本体的实时位置。5.一种系留无人机自动降落的调整装置，其特征在于，包括：高度数据获取模块，用于获取无人机本体在降落时的实时高度数据；GPS定位数据获取模块，用于当所述实时高度数据大于预设阈值时，获取实时GPS定位数据；GPS定位数据调整模块，用于基于所述实时GPS定位数据对应调整无人机本体的实时位置；角度变化数据获取模块，用于当所述实时高度数据小于或等于所述预设阈值时，获取连接线缆与无人机地面控制系统之间的实时角度变化数据；角度变化数据调整模块，用于基于所述实时角度变化数据，对应调整无人机本体的实时位置。6.如权利要求5所述的系留无人机自动降落的调整装置，其特征在于，还包括：角度偏差值模块，用于基于所述实时GPS定位数据，生成对应的角度偏差值；角度调整模块，用于以所述角度偏差值对应调整无人机本体的实时降落位置。7.如权利要求5所述的系留无人机自动降落的调整装置，其特征在于，所述实时角度变化数据至少包括偏差角度数据和偏差方向数据。8.一种系留无人机自动降落的调整设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的系留无人机自动降落的调整方法。9.一种系留无人机自动降落的调整系统，其特征在于，包括：无人机本体、连接线缆、无人机地面控制系统、旋转环和角度传感器；所述无人机本体与所述连接线缆的一端连接；2CN112977855A权利要求书2/2页所述连接线缆的另一端通过所述旋转环与所述无人机地面控制系统连接；所述角度传感器与所述旋转环连接；所述无人机地面控制系统用于：获取所述无人机本体在降落时的实时高度数据；当所述实时高度数据大于预设阈值时，获取实时GPS定位数据；基于所述实时GPS定位数据对应调整无人机本体的实时位置；当所述实时高度数据小于或等于所述预设阈值时，获取所述连接线缆与所述无人机地面控制系统之间的实时角度变化数据；基于所述实时角度变化数据，对应调整所述无人机本体的实时位置。10.如权利要求9所述的系留无人机自动降落的调整系统，其特征在于，所述旋转环包括x轴旋转环和y轴旋转环；所述角度