一种系留无人机车载降落控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114415714A(43)申请公布日2022.04.29(21)申请号202111544278.1(22)申请日2021.12.16(71)申请人北京卓翼智能科技有限公司地址100088北京市海淀区知春路6号(锦秋国际大厦)09层B01室(72)发明人彭铁新任雪峰(74)专利代理机构广州凯东知识产权代理有限公司44259代理人赖鑫银(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种系留无人机车载降落控制方法(57)摘要本发明公开了一种系留无人机车载降落控制方法，包括：系留无人机接到降落指令后，先垂直爬升或下降到返航点，再水平返航到悬停点；在悬停点改变航向，使系留无人机机头方向与车载平台方向对正，接着下降到等待降落点并调整位置使系留无人机与平台对正，当对正误差连续几秒都在对正精度范围内时，控制系留无人机快速下降且在快速下降的过程中，不停计算对正误差，若误差大于降落误差时，系留无人机上升至等待降落点，重复对正至降落过程；当系留无人机快速下降到小于停桨高度时，系留无人机停桨，自由落体至车载平台；本发明使得大尺寸多旋翼飞机能够在相对较小的平台上降落，实时计算降落精度，不符合落地条件时进行复飞，避免事故发生。CN114415714ACN114415714A权利要求书1/1页1.一种系留无人机车载降落控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、系留无人机接到降落指令后，先垂直爬升或下降到返航点，再水平返航到悬停点；步骤S2、在悬停点改变航向，使系留无人机机头方向与车载平台方向对正，接着下降到等待降落点；步骤S3、在等待降落点调整位置使系留无人机与平台对正，当对正误差连续几秒都在对正精度范围内时，控制系留无人机快速下降；步骤S4、在系留无人机快速下降的过程中，不停计算对正误差，若误差大于降落误差时，系留无人机上升至等待降落点，重复对正至降落过程；步骤S5、当系留无人机快速下降到小于停桨高度时，系留无人机停桨，自由落体至车载平台。2.根据权利要求1所述的一种系留无人机车载降落控制方法，其特征在于：所述步骤S5中，当系留无人机距离地面距离＜停桨高度时，则关闭系留无人机螺旋桨，使系留无人机自由下落至车载平台。3.根据权利要求1所述的一种系留无人机车载降落控制方法，其特征在于：所述系留无人机和所述车载平台上均安装有双天线RTK。4.根据权利要求1所述的一种系留无人机车载降落控制方法，其特征在于：所述系留无人机的起落架底部采用碳管连接。5.根据权利要求1所述的一种系留无人机车载降落控制方法，其特征在于：所述车载平台的降落平台四角均安装有减震器。6.根据权利要求1所述的一种系留无人机车载降落控制方法，其特征在于：所述车载平台上铺设有胶垫。2CN114415714A说明书1/4页一种系留无人机车载降落控制方法技术领域[0001]本发明涉及系留无人机技术领域，特别地是一种系留无人机车载降落控制方法。背景技术[0002]系留无人机车载降落控制方法在现有技术中分两种方案，一种是通过机械的对位装置对位，这种设计会增加飞机重量，减小有效载荷；第二种不依赖于机械对位，靠导航降落的实例，只适用于飞机尺寸较小的情况，翼展1米以下，比如便携式系留，降落时地效作用不太明显，降落平台相对于飞机要大得多，比较容易降落。[0003]大尺寸的系留无人机，翼展一米以上，降落平台尺寸相对较小，与翼展相当。飞机的尺寸越大，地效作用就越明显，落地精度就越差。飞行高度200米，20KG载荷的四轴八桨系留无人机，螺旋桨直径86cm,翼展1.98米，总重60KG，起落架尺寸约60cm,正常地面降落精度在50cm左右。车载平台尺寸有限，降落平台设计一般不超过车体尺寸，比如2mX2m，宽度已略大于皮卡宽度。在无风的情况下基本可以正常降落到平台上，但是阵风会严重影响降落位置，可能将飞机吹离降落平台，造成事故。发明内容[0004]本发明的目的在于一种系留无人机车载降落控制方法，使得大尺寸多旋翼飞机能够在相对较小的平台上降落，实时计算降落精度，不符合落地条件时进行复飞，避免事故发生。[0005]本发明通过以下技术方案实现的：[0006]一种系留无人机车载降落控制方法，包括以下步骤：[0007]步骤S1、系留无人机接到降落指令后，先垂直爬升或下降到返航点，再水平返航到悬停点；[0008]步骤S2、在悬停点改变航向，使系留无人机机头方向与车载平台方向对正，接着下降到等待降落点；[0009]步骤S3、在等待降落点调整位置使系留无人机与平台对正，当对正误差连续几秒都在对正精度范围内时，控制系留无人机快速下降；[0010]步骤S4、在系留无人机快速下降的过程中，不停计算对正误差