一种气动拍袋式自动拆包上料方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113023010A(43)申请公布日2021.06.25(21)申请号202110241865.7(22)申请日2021.03.04(71)申请人中国计量大学上虞高等研究院有限公司地址312000浙江省绍兴市上虞区曹娥街道江西路2288号浙大网新科技园A1楼401.402申请人中国计量大学(72)发明人邹细勇赵黄海张建生胡晓静杨凯陈亮(51)Int.Cl.B65B69/00(2006.01)B65B57/20(2006.01)B65B35/24(2006.01)B65B57/14(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图11页(54)发明名称一种气动拍袋式自动拆包上料方法(57)摘要本发明公开了一种气动拍袋式自动拆包上料方法，将料包搬运至传送带上；再倾斜向下地将料袋送至竖直放置的切包仓，并在切包仓底部和两侧分别设置供穿行的间隔；待料袋到达切包仓，采用切割机构对料袋进行切割拆包；切割完后，水平弹出叉针，使叉针头部穿透料袋后与对侧的叉针配体卡合以对料袋进行穿挂和限位；通过叉针上可控气流气孔向料袋内喷射脉冲气流，同时还通过无动力拍杆在外侧对鼓胀波动的料袋进行被动拍打，排出残料；通过集料送料机构来收集卸下的物料，并进行输送，以实现自动上料。本发明实现了自动拆包上料，通过脉冲气吹和拍杆被动挤压对料袋进行鼓振和拍打，多向牵引料袋壁使得残留在袋内褶皱小窝处的物料被清出，提高了上料效率。CN113023010ACN113023010A权利要求书1/2页1.一种气动拍袋式自动拆包上料方法，包括以下步骤：用搬包机将料包搬运至传送带上；采用传送带倾斜向下地传送料袋至竖直放置的切包仓，并在所述传送带末端一侧设置第一料袋传感器，在所述切包仓底部和两侧分别设置供切割穿行的间隔和供叉针穿过的缺口；触发于所述第一料袋传感器对料袋的检测，采用切割机构对料袋进行切割拆包；待切割完成后，水平弹出叉针，使所述叉针头部穿透料袋后与对侧的叉针配体卡合以对料袋进行穿挂和限位；通过所述叉针上连接到可控压缩气流的气孔向料袋内喷射脉冲气流，同时还通过无动力拍杆在外侧对鼓胀波动的料袋进行被动拍打，排出残料；通过集料送料机构来收集完成卸料后的物料，并进行输送，以实现自动上料。2.根据权利要求1所述的一种气动拍袋式自动拆包上料方法，其特征在于，所述搬包机为多轴机器人或直角坐标机器人，所述多轴机器人或直角坐标机器人的末端执行器为真空吸盘；所述搬包机搬运的料包位于一个料包架上，所述料包架有一个可升降底座，每搬一包后，控制底座升高一格；所述集料送料机构包括集料器、送料机构；所述集料器为一倒锥形容器，在落料口有一层筛网，所述筛网的网孔直径为颗粒料直径的3～7倍；所述送料机构包括下料管、料泵和上输料管。3.根据权利要求1所述的一种气动拍袋式自动拆包上料方法，其特征在于，所述气孔中气流的脉冲式供气以PWM方式调制其气流强度，PWM脉冲的周期选定后，改变其脉冲宽度：其中，k为强度系数，α和Φ分别为预设波动系数和预初始相位，ξ为扰动系数，rand()为(0,1)区间的随机函数。4.根据权利要求1所述的一种气动拍袋式自动拆包上料方法，其特征在于，所述传送带包括依次相连的第一传送带、第二传送带、滑道，所述第一传送带表面与水平方向平行，所述滑道末端与垂直平面平行，所述滑道位于所述切包仓上方且两者之间有供叉针配体穿过的间隙，所述滑道侧面末端设置所述第一料袋传感器。5.根据权利要求1所述的一种气动拍袋式自动拆包上料方法，其特征在于，所述叉针采用永磁体且包括叉针头、叉针体和横档，其初始状态下缩置于叉针出射机构中，并在料袋切割出料后由叉针出射机构将其射出，从切包仓的侧面缺口穿透料包后与磁性叉针配体吸合，所述叉针头又包括锥形开刃的针尖和与针体相接的斜楔部，针尖的底部比柱体形针体略小，斜楔部为锥台形过渡体，用于承受叉针配体的磁吸力；所述叉针尾部设有两侧凸出针体的横档，所述横档与所述叉针配体一起在料袋外壁两侧对料袋进行限位，所述叉针出射机构通过运动底座沿轨道支架周期性地环形移动，所述切包仓支撑于副2CN113023010A权利要求书2/2页支架之上。6.根据权利要求1所述的一种气动拍袋式自动拆包上料方法，其特征在于，通过拍袋机构对料袋进行被动拍打，所述拍袋机构包括安装于副支架上且由下往上依次分布的第二料袋传感器、第一拍架、第三料袋传感器和第二拍架，所述第一拍架和第二拍架均包括依次相连的第一转轴、支臂、第二转轴和多根并列的所述拍杆，所述支臂通过第一转轴旋转可使得末端的拍杆往两边收回到副支架位置或去往中间以夹持料袋，所述拍杆通过第二转轴旋转可使得多根拍杆均竖直布置或在水平方向上夹持料袋，且所述拍杆长度近似等于料袋的长度。7.根据权利要求1