机器人控制方法、系统、终端设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114227683A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111591582.1(22)申请日2021.12.23(71)申请人江苏木盟智能科技有限公司地址226500江苏省南通市如皋市城北街道花市北路20号(72)发明人熊伟(74)专利代理机构上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙)31251代理人刘桂芝(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J19/06(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图2页(54)发明名称机器人控制方法、系统、终端设备和存储介质(57)摘要本发明公开了一种机器人控制方法、系统、终端设备和存储介质，其方法包括：在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息，并获取所述机器人的当前位置；根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型；根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态。本发明根据机器人当前的环境信息和状态信息进行有效的停驻控制和报警，以使得机器人安全、及时、高效移动以完成待执行任务。CN114227683ACN114227683A权利要求书1/3页1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括步骤：在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息，并获取所述机器人的当前位置；根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型；根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息包括步骤：获取至少一种状态信息：剩余电量、装卸货地址和运行日志；获取所述机器人当前所处环境的环境信息；所述环境信息包括摄像装置采集的图像数据、硬件模组反馈的硬件实时状态数据以及传感装置采集的传感数据。3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型包括步骤：若根据所述当前位置和环境信息识别出所述机器人具有暂停避让需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第一停驻类型；若根据所述当前位置和装卸货地址识别出所述机器人具有装、卸货需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第二停驻类型；若根据所述当前位置和所述剩余电量识别出所述机器人具有原地充电需求，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第三停驻类型；若根据所述运行日志识别出所述机器人处于软硬件故障状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第四停驻类型；若根据所述环境信息和状态信息识别出所述机器人处于被困状态，控制所述机器人停止移动并确定所述机器人处于第五停驻类型。4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态包括步骤：若所述停驻类型为第一停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知，使得所述机器人避让目标对象，避让结束后解除所述机器人的停驻状态；若所述停驻类型为第二停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和装卸货通知，使得预设用户前往所述当前位置收发货，收发货结束后解除所述机器人的停驻状态；若所述停驻类型为第三停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和充电通知，使得预设工作人员前往所述当前位置为所述机器人充电，充电结束后解除所述机器人的停驻状态；若所述停驻类型为第四停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和重启通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人转移至预设区域进行重启，重启成功后解除所述机器人的停驻状态；若所述停驻类型为第五停驻类型，控制所述机器人发出停止行驶通知和被困通知，使得预设工作人员前往所述当前位置将所述机器人朝向远离障碍物的方位移动，脱困成功后2CN114227683A权利要求书2/3页解除所述机器人的停驻状态。5.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：获取模块，用于在机器人行驶过程中获取机器人的状态信息和周围的环境信息，并获取所述机器人的当前位置；处理模块，用于根据所述环境信息和状态信息，确定所述机器人具有停止行驶需求时，控制所述机器人在所述当前位置停留，并识别所述机器人的停驻类型；提示模块，用于根据所述停驻类型采用对应的提示机制进行报警，以提示对应人员解除所述机器人的停驻状态。6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取模块包括：第一获取单元，