用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114384492A(43)申请公布日2022.04.22(21)申请号202210293601.0(22)申请日2022.03.24(71)申请人北京一径科技有限公司地址100089北京市海淀区东北旺中关村软件园信息中心一层A107-1房间(72)发明人王栋夏冰冰石拓(74)专利代理机构北京善任知识产权代理有限公司11650代理人王大方孟桂超(51)Int.Cl.G01S7/48(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质(57)摘要本申请公开了一种用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质，所述方法包括：根据预设的角度范围以及分辨率，将激光雷达的点云划分为不同的栅格；遍历每个栅格内的所有点，获取栅格内最近点以及最远点，计算所述最远点和所述最近点的距离差值，在所述距离差值大于设定阈值的情况下，进行粘连点处理；所述粘连点处理包括：保留栅格内最近点以及最远点的一定距离范围内的点，将其余的点确定为粘连点；将所述粘连点删除。本申请处理后的点云数据更合理，能准确对障碍物进行避让，大大方便了自动驾驶中的路径规划，保证了行车安全。CN114384492ACN114384492A权利要求书1/2页1.一种用于激光雷达的点云处理方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设的角度范围以及分辨率，将激光雷达的点云划分为不同的栅格；遍历每个栅格内的所有点，获取栅格内最近点以及最远点，计算所述最远点和所述最近点的距离差值，在所述距离差值大于设定阈值的情况下，进行粘连点处理；其中，在栅格内的点来自于不同对象反射形成的情况下，所述设定阈值为第一设定阈值；在栅格内的点来自于同一对象反射形成的情况下，所述设定阈值为第二设定阈值；所述第二设定阈值大于第一设定阈值；所述粘连点处理包括：保留栅格内最近点以及最远点的一定距离范围内的点，将其余的点确定为粘连点；将所述粘连点删除。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述距离差值小于或等于所述设定阈值的情况下，不进行粘连点处理。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述保留最近点以及最远点的一定距离范围内的点，将其余的点确定为粘连点，包括：保留最近点的第一设定距离范围内的点以及最远点的第二设定距离范围内的点，将所述栅格内的其余的点确定为粘连点。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将激光雷达的点云划分为不同的栅格，包括：将所述激光雷达的点云转换为以球坐标系表征；将所述球坐标系表征的点云划分为不同的栅格；其中，每个栅格中的点的数量大于或等于设定值。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述激光雷达的点云的坐标信息，将所述激光雷达的点云划分至不同的栅格。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将激光雷达的点云中距离小于第三设定阈值的区域确定为感兴趣区域ROI；对应地，所述将激光雷达的点云划分为不同的栅格，包括：将ROI包含的点云划分为不同的栅格。7.一种用于激光雷达的点云处理装置，其特征在于，所述装置包括：划分单元，用于根据预设的角度范围以及分辨率，将激光雷达的点云划分为不同的栅格；获取单元，用于遍历每个栅格内的所有点云，获取栅格内最近点以及最远点；粘连点处理单元，用于计算所述最远点和所述最近点的距离差值，在所述距离差值大于设定阈值的情况下，进行粘连点处理；其中，在栅格内的点来自于不同对象反射形成的情况下，所述设定阈值为第一设定阈值；在栅格内的点来自于同一对象反射形成的情况下，所述设定阈值为第二设定阈值；所述第二设定阈值大于第一设定阈值；所述粘连点处理包括：保留最近点以及最远点的一定距离范围内的点云，将其余的点云确定为粘连点云；删除单元，用于将所述粘连点云删除。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述粘连点处理单元，还用于：在所述距离差值小于或等于所述设定阈值的情况下，不进行粘连点处理。2CN114384492A权利要求书2/2页9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述粘连点处理单元，还用于：保留最近点的第一设定距离范围内的点，以及最远点的第二设定距离范围内的点，将栅格内的其余的点确定为粘连点。10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述划分单元，还用于：将所述激光雷达的点云转换为以球坐标系表征；将所述球坐标系表征的点云进行栅格化处理；其中，每个栅格中的点云的数量大于或等于设定值。11.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述划分单元，还用于：根据所述激光雷达的点云的坐标信息，将所述激光雷达的点云划分至不同的栅格。12.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述