激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115082290A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210552013.4(22)申请日2022.05.18(71)申请人广州文远知行科技有限公司地址511365广东省广州市黄埔区广州国际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场A栋地上第16层01、02、03、04单元(72)发明人陈连胜杜杭肯韩旭(74)专利代理机构北京市京大律师事务所11321专利代理师胡安(51)Int.Cl.G06T3/00(2006.01)G06T5/50(2006.01)G06T17/00(2006.01)G01S17/931(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质，用于提高激光雷达与相机信息融合的准确度。所述激光雷达点云的投影方法包括：获取激光雷达扫描的原始点云，并对原始点云进行运动畸变去除，得到第一点云；基于原始相机图像的目标曝光时刻，将第一点云转换至相机坐标系，得到第二点云；对第二点云进行相机运动畸变添加，得到目标点云，并将目标点云投影至原始相机图像。CN115082290ACN115082290A权利要求书1/2页1.一种激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述激光雷达点云的投影方法包括：获取激光雷达扫描的原始点云，并对所述原始点云进行运动畸变去除，得到第一点云；基于原始相机图像的目标曝光时刻，将所述第一点云转换至相机坐标系，得到第二点云；对所述第二点云进行相机运动畸变添加，得到目标点云，并将所述目标点云投影至所述原始相机图像。2.根据权利要求1所述的激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述获取激光雷达扫描的原始点云，并对所述原始点云进行运动畸变去除，得到第一点云，包括：获取激光雷达的第一外参，所述第一外参用于指示所述激光雷达与自车坐标系之间的相对位置参数；获取所述激光雷达扫描的原始点云，并确定所述原始点云的起始扫描时刻；获取所述起始扫描时刻与每个激光雷达点的扫描时刻之间的第一自车位姿变化，并通过所述第一自车位姿变化和所述第一外参将所述原始点云中的每个激光雷达点转换至自车坐标系，得到第一点云。3.根据权利要求1所述的激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述基于原始相机图像的目标曝光时刻，将所述第一点云转换至相机坐标系，得到第二点云，包括：获取相机的第二外参，所述第二外参用于指示所述相机与自车坐标系之间的相对位置参数；获取所述相机采集的原始相机图像的目标曝光时刻，并获取所述起始扫描时刻与所述目标曝光时刻之间的第二自车位姿变化，所述目标曝光时刻用于指示所述原始相机图像的中间行或中间列的曝光时刻；通过所述第二自车位姿变化和所述第二外参，将所述第一点云中每个激光雷达点转换至相机坐标系，得到第二点云。4.根据权利要求1所述的激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述对所述第二点云进行相机运动畸变添加，得到目标点云，包括：确定目标投影时间差值，所述目标投影时间差值用于指示每个激光雷达点在目标投影位置的曝光时刻和所述目标曝光时刻之间的差值；基于预置的相机畸变内参和所述目标投影时间差值，对所述第二点云进行相机运动畸变增加，得到目标点云，所述目标点云包括每个激光雷达点在所述目标投影位置的坐标信息。5.根据权利要求4所述的激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述确定目标投影时间差值，包括：获取所述原始相机图像的单位曝光时刻差值和所述原始点云的扫描时段内的自车运动参数，所述单位曝光时刻差值用于指示所述相邻行或相邻列的曝光时刻差值；通过所述单位曝光时刻差值、所述自车运动参数、预置的相机畸变内参以及预置同步时间误差，计算目标投影时间差值。6.根据权利要求4所述的激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述基于预置的相机畸变内参和所述目标投影时间差值，对所述第二点云进行相机运动畸变增加，得到目标点云，包括：2CN115082290A权利要求书2/2页通过所述目标投影时间差值，计算所述第二点云中每个激光雷达点在所述目标投影时间差值时段内的第三自车位姿变化；通过所述第三自车位姿变化和预置的相机畸变内参计算每个激光雷达点的目标投影位置，得到目标点云，所述目标投影位置用于指示每个激光雷达点在所述目标点云中的坐标信息。7.根据权利要求5所述的激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述目标点云的计算公式为：P0＝R*P1+v*ti其中，P0表示目标点云中一个激光雷达点的坐标信息，R表示自车的旋转矩阵，P1表示所述第二点云中对应激光雷达点的坐标信息，v表示自车在原始点云的扫描时段内的平均速度，ti表示所述单位曝光时刻差值。8.一种激光雷达点云的投