激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115082289A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210551579.5(22)申请日2022.05.18(71)申请人广州文远知行科技有限公司地址511365广东省广州市黄埔区广州国际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场A栋地上第16层01、02、03、04单元(72)发明人陈连胜韩旭(74)专利代理机构北京市京大律师事务所11321专利代理师胡安(51)Int.Cl.G06T3/00(2006.01)G06T5/50(2006.01)G06T17/00(2006.01)G01S17/931(2020.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质，用于提高激光雷达点云投影到相机图像的效果。所述激光雷达点云的投影方法包括：获取激光雷达扫描的原始点云、原始点云运动参数和原始自车运动参数，并对原始点云、原始点云运动参数和原始自车运动参数分别进行统一坐标系的标准化处理，得到目标点云、目标点云运动参数和目标自车运动参数；对目标点云进行不同曝光时刻的相机坐标系转换，得到第一曝光时刻的第一点云和第二曝光时刻的第二点云；分别将第一点云和第二点云投影至原始相机图像，得到第一图像点云和第二图像点云，并对第一图像点云和第二图像点云进行插值，得到目标图像点云。CN115082289ACN115082289A权利要求书1/2页1.一种激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述激光雷达点云的投影方法包括：获取激光雷达扫描的原始点云、原始点云运动参数和原始自车运动参数，并对所述原始点云、所述原始点云运动参数和所述原始自车运动参数分别进行统一坐标系的标准化处理，得到目标点云、目标点云运动参数和目标自车运动参数；基于所述目标点云运动参数和所述目标自车运动参数，对所述目标点云进行不同曝光时刻的相机坐标系转换，得到第一曝光时刻的第一点云和第二曝光时刻的第二点云；分别将所述第一点云和所述第二点云投影至原始相机图像，得到第一图像点云和第二图像点云，并对所述第一图像点云和所述第二图像点云进行插值，得到目标图像点云。2.根据权利要求1所述的激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述分别将所述第一点云和所述第二点云投影至原始相机图像，得到第一图像点云和第二图像点云，并对所述第一图像点云和所述第二图像点云进行插值，得到目标图像点云，包括：基于预置相机参数，分别将所述第一点云和所述第二点云投影至原始相机图像，得到第一图像点云和第二图像点云；对所述第一图像点云和所述第二图像点云中的同一激光雷达点进行直线连接，得到直线方程，并基于目标投影时刻在相机曝光周期内的占比，对所述直线方程进行求解，得到每个激光雷达点的插值，所述插值用于指示激光雷达点投影到所述原始相机图像中对应的坐标；通过所有激光雷达点的插值生成目标图像点云。3.根据权利要求2所述的激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述对所述第一图像点云和所述第二图像点云中的同一激光雷达点进行直线连接，得到直线方程，并基于目标投影时刻在相机曝光周期内的占比，对所述直线方程进行求解，得到每个激光雷达点的插值，包括：对所述第一图像点云和所述第二图像点云中的同一激光雷达点进行直线连接，得到直线方程，并基于所述直线方程和目标投影时刻在相机曝光周期内的占比构建目标插值方程；对每个激光雷达点进行所述目标插值方程的插值求解，得到每个激光雷达点的插值。4.根据权利要求3所述的激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述目标插值方程包括：其中，(x,y)表示所述目标图像点云中一个激光雷达点的坐标，(x1,y1)表示所述第一图像点云中对应激光雷达点的坐标，(x2,y2)表示所述第二图像点云中对应激光雷达点的坐标，h表示所述目标图像点云的图像高度。5.根据权利要求1所述的激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述获取激光雷达扫描的原始点云、原始点云运动参数和原始自车运动参数，并对所述原始点云、所述原始点云运动参数和所述原始自车运动参数分别进行统一坐标系的标准化处理，得到目标点云、目标点云运动参数和目标自车运动参数，包括：获取激光雷达扫描的原始点云、原始点云运动参数和原始自车运动参数，所述原始点2CN115082289A权利要求书2/2页云运动参数包括每个激光雷达点的运动速度，所述原始自车运动参数包括自车位姿和自车速度；对所述原始点云和所述原始点云运动参数进行世界坐标系转换，得到目标点云和目标点云运动参数；基于自车坐标系与世界坐标系之间的转换关系，对所述自车位姿和所述自车速度进行世界坐标系转换，得到目标自车运动参数。6.根据权利要求5所