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激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质.pdf
2023-07-21
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念珊****写意
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本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质，用于提高激光雷达点云投影到相机图像的效果。所述激光雷达点云的投影方法包括：获取激光雷达扫描的原始点云、原始点云运动参数和原始自车运动参数，并对原始点云、原始点云运动参数和原始自车运动参数分别进行统一坐标系的标准化处理，得到目标点云、目标点云运动参数和目标自车运动参数；对目标点云进行不同曝光时刻的相机坐标系转换，得到第一曝光时刻的第一点云和第二曝光时刻的第二点云；分别将第一点云和第二点云投影至原始相机图像，得到第一图像点云和
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