机械臂转动关节及医生机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110393587A(43)申请公布日2019.11.01(21)申请号201910815064.X(22)申请日2019.08.30(71)申请人山东威高手术机器人有限公司地址264211山东省威海市临港经济技术开发区草庙子镇棋山路566-1号(72)发明人王炳强孔康张淮峰李建民江万里孙明云隋鹏锦孙之建(74)专利代理机构威海科星专利事务所37202代理人孙小栋(51)Int.Cl.A61B34/00(2016.01)A61B34/37(2016.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称机械臂转动关节及医生机械臂(57)摘要本发明涉及一种机械臂转动关节及医生机械臂，其解决了现有微创手术机器人中机械臂的转动关节体积较大，关节运动检测装置的测量精度低的技术问题，其包括基座、第一臂杆、抱闸、转轴、编码器、编码器安装板、第一同步带轮、同步带和第二同步带轮，抱闸与基座固定连接，第一同步带轮与基座固定连接，转轴通过下轴承与基座连接，转轴的上部分与第一臂杆的下部固定连接，第一臂杆的上部通过上轴承与基座连接，转轴穿过第一同步带轮的中心孔，转轴的下部分设于抱闸的轴孔中，编码器与第一臂杆固定连接，第二同步带轮与编码器的转轴固定连接，同步带连接于第二同步带轮和第一同步带轮之间。本发明广泛用于医疗器械技术领域。CN110393587ACN110393587A权利要求书1/1页1.一种机械臂转动关节，其特征在于，包括基座、第一臂杆、抱闸、转轴、编码器、第一同步带轮、同步带和第二同步带轮，所述抱闸与基座固定连接，所述第一同步带轮与基座固定连接，所述转轴通过下轴承与基座连接，所述转轴的上部分与第一臂杆的下部固定连接，第一臂杆的上部通过上轴承与基座连接，所述转轴穿过第一同步带轮的中心孔，所述抱闸设有抱闸块和轴孔，所述转轴的下部分设于抱闸的轴孔中，抱闸的抱闸块与转轴连接，所述编码器与第一臂杆固定连接，所述第二同步带轮与编码器的转轴固定连接，所述同步带连接于第二同步带轮和第一同步带轮之间。2.根据权利要求1所述的机械臂转动关节，其特征在于，所述机械臂转动关节还包括连接轴，所述连接轴与基座固定连接，所述上轴承与连接轴连接。3.一种机械臂转动关节，其特征在于，包括基座、转轴、第一臂杆、下轴承、上轴承、编码器、第一同步带轮和第二同步带轮，所述转轴与第一臂杆固定连接，所述转轴的上端通过上轴承与基座连接，所述转轴的下端通过下轴承与基座连接，所述第一同步带轮与基座固定连接，所述转轴穿过第一同步带轮的中心孔，所述编码器与第一臂杆固定连接，所述第二同步带轮与编码器的转轴固定连接，所述同步带连接于第二同步带轮和第一同步带轮之间。4.一种机械臂转动关节，其特征在于，包括基座、带轮轴、抱闸及编码器安装座、抱闸、转轴、编码器、固定同步带轮、转动同步带轮、同步带、钢带、大钢带轮和小钢带轮，所述带轮轴与基座固定连接，所述抱闸及编码器安装座的左端通过轴承与带轮轴连接，所述抱闸与抱闸及编码器安装座固定连接，所述抱闸设有轴孔，所述编码器固定连接于抱闸及编码器安装座上，所述固定同步带轮与带轮轴21固定连接，所述转动同步带轮与编码器中的转轴固定连接，所述同步带连接于固定同步带轮和转动同步带轮之间，所述转轴通过轴承与抱闸及编码器安装座的右端转动连接，转轴的下部分设于抱闸的轴孔中，所述大钢带轮与带轮轴固定连接，大钢带轮的圆周上设有若干个连接柱，所述小钢带轮与转轴固定连接，小钢带轮的圆周上设有若干个连接柱，所述钢带上设有若干个圆孔，钢带的左端套在大钢带轮上，大钢带轮上的连接柱穿过钢带左侧的圆孔，钢带的右端套在小钢带轮上，小钢带轮上的连接柱穿过钢带右侧的圆孔。5.一种医生机械臂，其特征在于，包括如权利要求球1-4任意一项所述的机械臂转动关节。6.一种医生机械臂，其特征在于，包括基座、第一臂杆、第二臂杆和转动连接座，所述第一臂杆的后端与基座通过如权利要求1-4任意一项所述的机械臂转动关节连接，第一臂杆能够在水平面上转动；所述第二臂杆与转动连接座通过如权利要求1-4任意一项所述的机械臂转动关节连接，第二臂杆能够在垂直面上转动；转动连接座与第一臂杆的前端通过如权利要求1-4任意一项所述的机械臂转动关节连接，转动连接座能够在水平面上转动。2CN110393587A说明书1/4页机械臂转动关节及医生机械臂技术领域[0001]本发明涉及微创外科手术机器技术领域，具体而言，涉及一种机械臂转动关节及医生机械臂。背景技术[0002]参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人