一种电动汽车自动行驶系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114604270A(43)申请公布日2022.06.10(21)申请号202210224106.4B60W40/02(2006.01)(22)申请日2022.03.07B60W40/06(2012.01)B60W40/107(2012.01)(71)申请人爱步科技（深圳）有限公司B60W10/04(2006.01)地址518035广东省深圳市宝安区松岗街B60W10/18(2012.01)道松街道沙浦社区艺展四路8号艺展B60W10/20(2006.01)商务大厦1205(72)发明人黄春湖黄思远潘光辉黄元镇植绍强张鹏飞林建平张海鹏(74)专利代理机构东莞市卓易专利代理事务所(普通合伙)44777专利代理师张静(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W30/09(2012.01)B60W30/095(2012.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种电动汽车自动行驶系统(57)摘要本发明提供一种电动汽车自动行驶系统，涉及汽车自动行驶技术领域，所述电动汽车自动行驶系统包括：感知组件，利用监控设备对车辆自身以及环境信息的采集与处理，包括视频信息、gps信息、车辆姿态、加速度信息；高精定位组件，利用感知组件获取路面情况，同时利用车辆接收设备验证位置坐标信息，根据场景数据进行匹配处理得到场景地图，再基于场景地图判断并定位车辆所处车道，最终按照该车道的路径指向行驶；发明中，通过感知组件采集初步的环境信息以及信号灯的颜色，并且根据道路上的交通灯和停止线位置规划车辆等待时间，增加了车辆停留在信号灯前的安全性，减少了车辆在路口行驶时的风险。CN114604270ACN114604270A权利要求书1/1页1.一种电动汽车自动行驶系统，其特征在于，所述电动汽车自动行驶系统包括：感知组件，利用监控设备对车辆自身以及环境信息的采集与处理，包括视频信息、gps信息、车辆姿态、加速度信息；高精定位组件，利用感知组件获取路面情况，同时利用车辆接收设备验证位置坐标信息，根据场景数据进行匹配处理得到场景地图，再基于场景地图判断并定位车辆所处车道，最终按照该车道的路径指向行驶；预测组件，利用感知组件逐帧获取路面障碍物情况，同时预测感知到的障碍物的多种运动轨迹，并计算感知范围内障碍物可能移动的位置坐标；规划组件，根据感知组件感知到的信息，规划出一条到达目的地的行进路线，而且还需要规划出未来一段时间内，每一时刻所在位置的精细轨迹和车辆状态，并且根据道路上的交通灯和停止线位置规划车辆等待时间；控制组件，通过感知组件查看路面情况，并发送指令控制使制动器进行制动操作，当车辆转弯时，实现转弯控制，同时还包括打开转向灯，以及加速减速控制等。2.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述感知组件是通过无线传输模块与网络中心、用户中心和无线广播进行无线信号连接。3.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述监控设备为摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和GNSS/IMU中的其中一种或多种，并且监控设备分别安装在电动汽车的前端、后端以及侧端。4.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述感知组件用于判断前方是否有车，以及前方障碍物是否是人，红绿灯的颜色，车辆的车速，路面情况等。5.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述车辆接收设备为GPS、GLONASS或BDS卫星接收机，同时车辆接收设备通过外部网络获取区域网的测站观测值和广播星历。6.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述多种运动轨迹至少选择其中一条运动轨迹作为预测结果。7.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述预测组件感知到静止障碍物时，则对周边的障碍物进行检测，若周边障碍物仍为静止，则继续行驶。8.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述车辆状态包括行驶速度、加速度、航向角以及航向角角速度。9.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述转弯控制过程中，如果车辆路径存在辅道线，则判断路面情况再进行转弯控制，如果车辆路径不存在辅道线，则之间进行转弯控制。10.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述规划组件在规划行程后，通过判断车辆的电池电量，还能够推荐就近充电点进行充电。2CN114604270A说明书1/4页一种电动汽车自动行驶系统技术领域[0001]本发明涉及汽车自动行驶技术领域，尤其涉及一种电动汽车自动行驶系统。背景技术[0002]电动汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆，随着社会的不断发展，电动汽车能够逐