一种输电线巡检越障机器人及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107732774A(43)申请公布日2018.02.23(21)申请号201711040359.1(22)申请日2017.10.31(71)申请人成都意町工业产品设计有限公司地址610041四川省成都市武侯区人民南路四段11号(72)发明人丁伟(74)专利代理机构成都九鼎天元知识产权代理有限公司51214代理人卿诚(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种输电线巡检越障机器人及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种输电线巡检越障机器人及其控制方法，它包括机体，所述机体通过前行走机构、中行走机构和后行走机构的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂和行走轮，所述支撑臂上端与机体活动连接，下端设置有行走轮，所述行走轮设置在输电线上带动机体沿输电线移动；所述支撑臂下端能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使行走轮抬起而脱离输电线。该机器人能够越过输电线上的间隔棒；越障过程中，不用停止运行，提高巡检效率；越障简单。CN107732774ACN107732774A权利要求书1/2页1.一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：它包括机体（1），所述机体（1）通过前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）的支撑而设置在输电线上；其中每个行走机构均包括支撑臂（4）和行走轮（2），所述支撑臂（4）上端与机体（1）活动连接，下端设置有行走轮（2），所述行走轮（2）设置在输电线上带动机体（1）沿输电线移动；所述支撑臂（4）下端能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使行走轮（2）抬起而脱离输电线。2.根据权利要求1所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：支撑臂（4）上端均通过摆动轴转动连接在机体（1）上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机带动支撑臂（4）向前或向后摆动；行走轮（2）均通过驱动轴设置在支撑臂（4）下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮（2）转动。3.根据权利要求2所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）位于同一直线上，沿输电线延伸方向等间隔设置。4.根据权利要求3所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述机体（1）前后开口包裹在输电线上，使输电线从前至后贯穿机体（1）。5.根据权利要求4所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）设置在机体（1）内，支撑机体（1）顶部，带动机体（1）在输电线上移动；其中支撑臂上端通过摆动轴活动连接在机体（1）顶部。6.根据权利要求5所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述机体（1）顶部、顶部和/或两侧可打开。7.根据权利要求6所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述机体（1）内设置障碍检测传感器（8），所述障碍检测传感器（8）与设置在机体（1）内的控制器相连。8.根据权利要求7所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述障碍检测传感器（8）设置在机体（1）顶部，它包括前端障碍检测传感器、中部障碍检测传感器、后端障碍检测传感器；所述前端障碍检测传感器设置在前行走机构（5）前方，所述中部障碍检测传感器设置在前行走机构（5）与中行走机构（6）之间；所述后端障碍检测传感器设置在中行走机构（6）和后行走机构（7）之间。9.根据权利要求8所述的一种输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述机体（1）内设置有控制箱，所述控制箱位于机体（1）底部，所述控制箱内设置有控制器，所述控制器与障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机相连；所述控制器、障碍检测传感器、摆动电机和驱动电机均由设置在控制箱内的电源供电。10.一种输电线巡检越障机器人的控制方法，其特征在于：控制器控制驱动电机转动，带动机体（1）在输电线上向前移动，当前端障碍检测传感器检测到前方有障碍（3）时，控制器控制前摆动电机转动，带动前支撑臂向前或向后摆动角度a，使前行走轮抬起，机体（1）继续向前移动，使前行走轮越过障碍（3）；当中部障碍检测传感器检测到障碍（3）后，控制器控制前摆动电机转动，带动前支撑臂向后或向前摆动角度a，使前行走轮复位，同时控制器控制中摆动电机转动，带动中支撑臂向前或向后摆动角度a，使中行走轮抬起，机体（1）继续向前移动，使中行走轮越过障碍（3）；当后端障碍检测传感器检测到障碍（3）后，控制器控制中摆动电机转动，带动中支撑臂向前或向后摆动角度a，使中行走轮复位，同时控制器控制后摆动电机转动，带动后支撑臂向前或向后摆动角度a，使后行走轮抬起，机体（1）继续向前移动，使后行走轮越过障碍（3）；直到前端障碍检测传感器检测到前方有障碍（3）时，控制