一种基于机器视觉的辅助上料装置及方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114772282A(43)申请公布日2022.07.22(21)申请号202210574918.1(22)申请日2022.05.25(71)申请人苏州视谷视觉技术有限公司地址215600江苏省苏州市张家港市塘桥镇弘吴大道199号E幢(72)发明人陈刚史明忠郎建强(74)专利代理机构苏州市知腾专利代理事务所(普通合伙)32632专利代理师柏琳容(51)Int.Cl.B65G47/91(2006.01)B08B1/00(2006.01)B08B1/04(2006.01)G01B11/00(2006.01)G01B11/14(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图10页(54)发明名称一种基于机器视觉的辅助上料装置及方法(57)摘要本发明涉及机器视觉设备领域，尤其涉及一种基于机器视觉的辅助上料装置及方法。技术问题：现有电路板上料设备不会清理电路板所打孔洞的周围及内部会残留材料产生的细丝及颗粒物，导致电镀效果不佳，且无法针对电镀孔的规格及间距进行严格检测。技术方案如下：一种基于机器视觉的辅助上料装置，包括有机械手和上料检测系统等；机械手连接有上料检测系统。本发明利用视觉检测器配合幕板的成套工作，将光线发生器透射过电路板的光线进行分析，完成电路板通电孔规格的检测；刮板向上移动对通电孔洞周围的颗粒物及板材细丝清理，同时结合第二弹性伸缩件的弹力变化，弧形清理板配合第三弹性伸缩件实现电路板通电孔洞的内部清理。CN114772282ACN114772282A权利要求书1/2页1.一种基于机器视觉的辅助上料装置，包括有第一输送机构（1）；第一输送机构（1）前方设置有底座（2）；底座（2）上表面固接有机械手（3）；底座（2）左方设置有支撑架（201）；其特征在于，还包括有第二弹性伸缩件（307）、第三弹性伸缩件（3012）、弧形清理板（3013）、刮板（3014）、板面清理系统和上料检测系统；支撑架（201）上部连接有板面清理系统；板面清理系统上安装有八个第二弹性伸缩件（307）；每个第二弹性伸缩件（307）上固接有若干个第三弹性伸缩件（3012）；每两个相邻的第三弹性伸缩件（3012）上固接有一个弧形清理板（3013）；板面清理系统上安装有四个刮板（3014）；板面清理系统利用四个刮板（3014）实现电路板表面的清理，在第二弹性伸缩件（307）的弹力的变化作用下，弧形清理板（3013）配合第三弹性伸缩件（3012）实现电路板通电孔洞的内部清理；机械手（3）端部连接有用于检测电路板通电孔规格及电路板边沿完整性的上料检测系统。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，其特征在于，每个弧形清理板（3013）上侧面均为两侧低中间高的罩面。3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，其特征在于，上料检测系统包括有旋转连接器（101）、承载箱（102）、光线发生器（103）、楔形顶块（104）、电动转轴（105）、密封件（106）、成像箱（107）、幕板（108）、视觉检测器（109）、抓取机构和旋转机构；机械手（3）的操作头上固接有旋转连接器（101）；旋转连接器（101）上固接有承载箱（102）；承载箱（102）左部固接有光线发生器（103）；光线发生器（103）左部固接有两个楔形顶块（104）；承载箱（102）前部和后部各固接有一个电动转轴（105）；两个电动转轴（105）的主轴上各固接有一个密封件（106）；承载箱（102）右部固接有成像箱（107）；成像箱（107）内部左侧固接有幕板（108）；成像箱（107）内部右侧固接有视觉检测器（109）；承载箱（102）上部连接有用于将电路板拾取完成上料的抓取机构；承载箱（102）内部前侧和内部后侧各连接有一个用于将电路板翻转的旋转机构。4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，其特征在于，抓取机构包括有第一电动伸缩件（1010）和吸引器（1011）；承载箱（102）上部固接有两个第一电动伸缩件（1010）；两个第一电动伸缩件（1010）伸缩部固接有吸引器（1011），且吸引器（1011）依靠其主体的吸盘拾取。5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的辅助上料装置，其特征在于，旋转机构包括有电动转盘（1012）、第一夹板（1013）、第二电动伸缩件（1014）和第二夹板（1015）；承载箱（102）内部前侧和内部后侧各固接有一个电动转盘（1012）；每个电动转盘（1012）的转动部各固接有一个第一夹板（1013）；每个第一夹板（1013）上各固接有两个对称的第二电动伸缩件（1014）；每两个倾斜且相邻的第二电动伸缩件（1014）伸缩部固接有一个第二夹板（1015）。6.根据权利要求5所述的一种基于