深度图像去噪方法、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114881865A(43)申请公布日2022.08.09(21)申请号202210200125.3G06T7/187(2017.01)(22)申请日2022.03.02(71)申请人合肥的卢深视科技有限公司地址230091安徽省合肥市高新区习友路3333号中国（合肥）国际智能语音产业园研发中心楼611-217室(72)发明人李东洋化雪诚王海彬刘祺昌户磊(74)专利代理机构北京智晨知识产权代理有限公司11584专利代理师张婧(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)G06T7/11(2017.01)G06T7/136(2017.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称深度图像去噪方法、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种深度图像去噪方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：对待处理的深度图像按预设的拆分规则进行分级拆分，形成多个第一子区域；每个第一子区域为所述分级拆分过程中得到的不可进一步拆分的区域；对所述多个第一子区域按预设的合并规则进行分级合并，形成多个第二子区域；每个第二子区域为所述分级合并过程中得到的不可进一步合并的区域；将所述多个第二子区域中面积小于面积阈值的第二子区域确定为噪声区域，并对所述噪声区域进行去噪处理。本方案能够在尽可能保留正确区域深度值的基础上达到高效去除深度图像噪声的效果。CN114881865ACN114881865A权利要求书1/2页1.一种深度图像去噪方法，其特征在于，包括：对待处理的深度图像按预设的拆分规则进行分级拆分，形成多个第一子区域；每个第一子区域为所述分级拆分过程中得到的不可进一步拆分的区域；对所述多个第一子区域按预设的合并规则进行分级合并，形成多个第二子区域；每个第二子区域为所述分级合并过程中得到的不可进一步合并的区域；将所述多个第二子区域中面积小于面积阈值的第二子区域确定为噪声区域，并对所述噪声区域进行去噪处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待处理的深度图像按预设的拆分规则进行分级拆分，形成多个第一子区域，包括：以所述深度图像的整个区域作为首个待拆分区域，针对每个待拆分区域执行如下拆分操作：计算当前待拆分区域中像素点的深度均方差；如果所述深度均方差小于当前待拆分区域对应的拆分阈值，则将当前待拆分区域记为一个所述第一子区域，并结束对当前待拆分区域的拆分操作；如果所述深度均方差不小于当前待拆分区域对应的拆分阈值，则将当前待拆分区域拆分为多个区域，并将该多个区域中的每个区域作为一个新的待拆分区域执行所述拆分操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将当前待拆分区域拆分为多个区域，包括：将当前待拆分区域拆分为面积均等的M个区域，M为大于0的整数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将各次对待拆分区域拆分得到的M个区域通过M叉树结构进行管理。5.根据权利要求2‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述多个第一子区域按预设的合并规则进行分级合并，形成多个第二子区域，包括：依次从未划分到任一所述第二子区域的所述第一子区域中，选择面积最大的一个第一子区域作为待合并区域执行如下合并操作，直到所有所述第一子区域全部被划分到所述第二子区域中，或者剩余未划分到任一所述第二子区域的所述第一子区域中任意两个区域均不相邻：依次计算所述待合并区域和每个与所述待合并区域相邻的且不属于任一所述第二子区域的所述第一子区域组合后的组合区域中，像素点的深度均方差；其中，在每相邻两次计算中，如果前一次得到的所述深度均方差小于所述组合区域对应的合并阈值，则将前一次的所述组合区域作为后一次的所述待合并区域；如果前一次得到的所述深度均方差不小于所述组合区域对应的合并阈值，则将所述前一次的所述待合并区作为后一次的所述待合并区域；如果最后一次计算得到的所述深度均方差小于当次的所述组合区域对应的合并阈值，则将最后一次的所述组合区域作为一个所述第二子区域；如果最后一次计算得到的所述深度均方差不小于当次的所述组合区域对应的合并阈值，则将最后一次的所述待合并区域作为一个所述第二子区域；将所述剩余未划分到任一所述第二子区域的每个所述第一子区域分别作为一个独立2CN114881865A权利要求书2/2页的所述第二子区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述合并操作，还包括：在每次计算所述待合并区域和一个与该待合并区域相邻的所述第一子区域组合后的组合区域中像素点的深度均方差之前还包括：计算所述待合并区域和所述一个与该待合并区域相邻的所述第一子区域之间，像素点的深度平均值的差值；如果所述差值小于差值阈值，则确定执行本次计算所述待合并区域和一个与该待合并区域相邻的所述第