深度图像去噪方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114240762A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202110728595.2(22)申请日2021.06.29(71)申请人OPPO广东移动通信有限公司地址523860广东省东莞市长安镇乌沙海滨路18号(72)发明人李宏伟(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224代理人姚姝娅(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)G06T5/50(2006.01)权利要求书4页说明书17页附图5页(54)发明名称深度图像去噪方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种深度图像去噪方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象对应的原始深度信息；对原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；对原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；将第一中间深度信息和第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于融合深度信息生成第一深度图像；根据原始深度信息生成第二深度图像，对第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；将第一深度图像和第三深度图像进行融合，得到与目标对象对应的目标深度图像。采用本方法能够提升深度图像的精度。CN114240762ACN114240762A权利要求书1/4页1.一种深度图像去噪方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象对应的原始深度信息；对所述原始深度信息进行预处理后再进行第一去噪处理，得到第一中间深度信息；对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息；将所述第一中间深度信息和所述第二中间深度信息进行融合，得到融合深度信息，基于所述融合深度信息生成第一深度图像；根据所述原始深度信息生成第二深度图像，对所述第二深度图像进行第三去噪处理，得到第三深度图像；将所述第一深度图像和所述第三深度图像进行融合，得到与所述目标对象对应的目标深度图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的原始深度信息，包括：获取目标对象反射的多于一条光信号；根据所述多于一条光信号生成光信号序列；根据所述光信号序列确定目标对象对应的原始深度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一去噪处理和所述第二去噪处理相同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述原始深度信息进行第二去噪处理后再进行预处理，得到第二中间深度信息，包括：对所述原始深度信息进行第二去噪处理，得到去噪深度信息，对所述去噪深度信息进行预处理，得到第二中间深度信息；所述原始深度信息为所述光信号序列对应的包含多个原始相位图像的第一图像序列；所述去噪深度信息为所述原始相位图像对应的去噪相位图像；所述对所述原始深度信息进行第二去噪处理，得到去噪深度信息，包括：对当前原始相位图像进行空域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像；基于参考去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像进行第一时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像；所述参考去噪图像是所述第一图像序列中当前原始相位图像的前一个原始相位图像对应的时域去噪图像；基于所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像，生成所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像，生成所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像，包括：基于所述多个原始相位图像中的其他原始相位图像对应的时域去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像进行第二时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的去噪相位图像。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于参考去噪图像，对所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像进行第一时域去噪处理，得到所述当前原始相位图像对应的时域去噪图像，包括：2CN114240762A权利要求书2/4页基于所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像与所述参考去噪图像之间的差异，生成第一边界映射图像；所述第一边界映射图像，用于反映所述空域去噪图像与所述参考去噪图像之间的差异大小；根据所述第一边界映射图像和预先设置的第一边界阈值，生成第一边界权重图像；基于所述第一边界权重图像、所述当前原始相位图像对应的空域去噪图像和所述参考去噪图像，生成当前原始相位图像对应的时域去噪图像。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述时域去噪图像通过以下公式计算得到：其中，Tnrfrmi,j表示时域去噪图像在像素位置(i,j)的像素值；Snrfrmi,j表示空域去噪图像在像素位置(i,j)的像素值；reffrmi,j表示参考去噪图像在像素位置(i,j)的像素值；bdr‑wgti,j表示第一边界