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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115033011A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210419861.8(22)申请日2022.04.21(71)申请人浙江极客桥智能装备股份有限公司地址312030浙江省绍兴市柯桥区齐贤街道梅林路268号(72)发明人胡克飞(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)B65H75/34(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称基于系留无人机的空中送货方法、系统、终端及介质(57)摘要本申请涉及一种基于系留无人机的空中送货方法、系统、终端及介质,该方法包括获取系留无人机当前指定的送货路线;依据送货路线调取送货路线所经过的区域的地形数据;依据地形数据计算最高地形海拔;输出用于控制系留无人机升空的升空指令;判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上;若是,则执行电缆解绑操作,用于控制系留电缆断开;若否,则控制系留无人机继续上升,直至达到最高地形海拔;执行收线操作,用于控制预设的收线装置收卷外露的系留电缆;输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令。本申请具有缓解续航时长对送货时长的限制,方便无人机进行山区等复杂地形的送货的效果。CN115033011ACN115033011A权利要求书1/2页1.一种基于系留无人机的空中送货方法,其特征在于:包括:获取系留无人机当前指定的送货路线;依据送货路线调取送货路线所经过的区域的地形数据;依据地形数据计算最高地形海拔;输出用于控制系留无人机升空的升空指令;判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上;若是,则执行电缆解绑操作,用于控制系留电缆(2)断开;若否,则控制系留无人机继续上升,直至达到最高地形海拔;执行收线操作,用于控制预设的收线装置(12)收卷外露的系留电缆(2);输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令。2.根据权利要求1所述的基于系留无人机的空中送货方法,其特征在于:在所述输出用于控制系留无人机升空的升空指令前,还包括:获取地形数据;调取位于起飞点附近朝送货路线方向的区域的地形特征;依据地形特征计算系留无人机升空时的上升倾角;依据上升倾角生成升空指令。3.根据权利要求1所述的基于系留无人机的空中送货方法,其特征在于:所述输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令的步骤中,获取地形数据;分析送货路线所经过的区域的海拔高度变化情况;获取系留电缆(2)底端的位置坐标;估算系留电缆(2)底端的离地距离;判断离地距离是否低于设定安全值;若是,则减小系留无人机在水平方向上的飞行速度和/或拉高无人机的飞行高度和/或控制系留无人机上预设的收线装置(12)的收卷速度。4.根据权利要求1所述的基于系留无人机的空中送货方法,其特征在于:在所述输出用于控制系留无人机升空的升空指令后;执行自检操作;获取系留无人机的飞行姿态及自检结果;依据飞行姿态及自检结果判断系留无人机是否正常;若不正常,则输出用于控制系留无人机到达预设的无人区或起飞点的规避信号。5.根据权利要求1所述的基于系留无人机的空中送货方法,其特征在于:在所述判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上的步骤后,还包括:若系留无人机已达到最高地形海拔以上,则控制预设的地面的供电装置(4)断开系留电缆(2);执行收线操作,用于控制系留无人机内预设的收线装置(12)收卷外露的系留电缆(2)。6.根据权利要求5所述的基于系留无人机的空中送货方法,其特征在于:所述系留电缆(2)分为至少两段且各段之间预设有离合件(21),所述离合件(21)用于实现系留电缆(2)各段的可拆卸连接;2CN115033011A权利要求书2/2页在所述控制预设的地面供电装置(4)断开系留电缆(2)的步骤中,还包括:当系留无人机达到最高地形海拔以上时,查找位于空中且距离地面的供电装置(4)最近的离合件(21);输出用于控制该离合件(21)分离相邻两段系留电缆(2)的分离信号。7.根据权利要求1所述的基于系留无人机的空中送货方法,其特征在于:在所述判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上的步骤后,还包括:若系留无人机已达到最高地形海拔以上,则控制系留无人机断开系留电缆(2);控制预设的缓降装置启动,以控制系留电缆(2)缓慢下降;执行收线操作,用于控制地面的供电装置(4)内预设的收线装置(12)收卷下降的系留电缆(2)。8.一种基于系留无人机的空中送货系统,其特征在于,包括,地形数据获取模块,用于获取系留无人机当前指定的送货路线,并依据送货路线调取送货路线所经过的区域的地形数据;高度计算模块,连接于地形数据获取模块,用于依据地形数据计算最高地形海拔;升空控制模块,连接于高度计算模块,用于输出用于控制系留无人机升空的升空指令;判断模块