一种水下机器人驻留装置及其控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115107965A(43)申请公布日2022.09.27(21)申请号202210648166.9(22)申请日2022.06.08(71)申请人中国船舶集团有限公司系统工程研究院地址100094北京市海淀区丰贤东路1号(72)发明人张智杰张滨刘玉明蔡宗举杨森郑宇龙杨杰苗春晖周宇英(74)专利代理机构中国船舶专利中心11026专利代理师李朝翠(51)Int.Cl.B63G8/00(2006.01)B63C11/52(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种水下机器人驻留装置及其控制方法(57)摘要本发明公开一种水下机器人驻留装置，包括：驻留舱主体和锁紧机构。驻留舱主体内部具有驻留腔，所述驻留舱主体沿长度方向的一端为入口端，所述入口端连通所述驻留腔，所述驻留舱主体沿长度方向的另一端设置限位法兰。锁紧机构设置于所述驻留舱主体上，所述锁紧机构包括多个伸缩部件，各所述伸缩部件沿所述驻留舱主体的圆周方向依次设置，各所述伸缩部件能伸入或伸出所述驻留腔，以夹紧或释放位于驻留腔内的水下机器人。本申请的水下机器人驻留装置结构简单，可靠性高，设计成本低，且提高了水下无人机的锁紧和释放成功率。CN115107965ACN115107965A权利要求书1/2页1.一种水下机器人驻留装置，其特征在于，包括：驻留舱主体，所述驻留舱主体内部具有驻留腔，所述驻留舱主体沿长度方向的一端为入口端，所述入口端连通所述驻留腔，所述驻留舱主体沿长度方向的另一端设置限位法兰；锁紧机构，所述锁紧机构设置于所述驻留舱主体上，所述锁紧机构包括多个伸缩部件，各所述伸缩部件沿所述驻留舱主体的圆周方向依次设置，各所述伸缩部件能伸入或伸出所述驻留腔，以夹紧或释放位于驻留腔内的水下机器人。2.根据权利要求1所述的一种水下机器人驻留装置，其特征在于，所述锁紧机构包括前部锁紧机构和后部锁紧机构；所述前部锁紧机构和所述后部锁紧机构沿所述驻留舱主体的长度方向依次设置，且所述前部锁紧机构位于靠近所述限位法兰的一侧，所述后部锁紧机构位于靠近所述入口端的一侧。3.根据权利要求1所述的一种水下机器人驻留装置，其特征在于，所述驻留舱主体为圆筒状，所述驻留舱主体上开设多个镂空槽，所述伸缩部件连接于所述驻留舱主体的外壁上，所述伸缩部件能由所述镂空槽伸入所述驻留腔，且所述伸缩部件能由所述镂空槽伸出所述驻留腔。4.根据权利要求1所述的一种水下机器人驻留装置，其特征在于，还包括连接支座，所述连接支座具有安装座和位于安装座两侧的连接凸耳，两个所述连接凸耳通过紧固件连接于所述驻留舱主体上，所述安装座和所述驻留舱主体外壁具有间隙，所述伸缩部件连接安装于所述安装座上。5.根据权利要求1所述的一种水下机器人驻留装置，其特征在于，所述伸缩部件为永磁螺杆电机，所述永磁螺杆电机包括壳体、定子、转子和固定螺母，所述定子、转子和固定螺母均连接于壳体，所述定子具有伸出所述壳体的螺杆，所述螺杆螺纹连接于所述螺母，所述螺杆能伸入或伸出所述驻留腔。6.根据权利要求1所述的一种水下机器人驻留装置，其特征在于，所述伸缩部件端部设置压力传感器。7.根据权利要求1所述的一种水下机器人驻留装置，其特征在于，所述限位法兰上设置行程开关，所述限位法兰上设置控制器，所述控制器分别与所述锁紧机构和行程开关数据连接；在水下机器人行进至驻留腔内的状态下，所述控制器和所述水下机器人通信连接。8.根据权利要求1所述的一种水下机器人驻留装置，其特征在于，所述限位法兰上设置有释放助力部件，所述释放助力部件能沿所述驻留舱主体的长度方向移动，以推动位于驻留腔内水下机器人向入口端一侧移动。9.如权利要求1‑8任一所述的一种水下机器人驻留装置的控制方法，其特征在于，包括：水下机器人驻留装置接收到水下机器人到位信号；水下机器人驻留装置向水下机器人发送停止行进的控制信号，并控制锁紧机构锁紧所述水下机器人。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述锁紧机构包括前部锁紧机构和后部锁紧机构，前部锁紧机构和后部锁紧机构均包括绕驻留舱主体周向设置的多个伸缩部2CN115107965A权利要求书2/2页件，各所述伸缩部件端部均设置有压力传感器；水下机器人驻留装置获取各压力传感器输出的压力值，根据各压力值判断锁紧机构是否不平衡锁紧，并执行相应的操作。3CN115107965A说明书1/6页一种水下机器人驻留装置及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及水下机器人回收与释放技术领域，具体的说，涉及一种水下机器人驻留装置及其控制方法。背景技术[0002]海洋是人类赖以生存和发展的空间，它蕴藏着丰富的石油、天然气及各种生物资源和金属资源。海洋资源的探测和开发，需要先进的技术和装备。无人无缆自治式水下