一种水下检测装置及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114212220A(43)申请公布日2022.03.22(21)申请号202111483975.0B63C11/52(2006.01)(22)申请日2021.12.07G05D1/02(2020.01)(71)申请人广州大学地址510006广东省广州市大学城外环西路230号申请人广东荣骏建设工程检测股份有限公司(72)发明人刘国蔚梁家乔陈炳聪傅继阳梁家健刘爱荣张俊平蓝淇李伟财苏鹏程(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人黎扬鹏(51)Int.Cl.B63C11/40(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图8页(54)发明名称一种水下检测装置及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种水下检测装置及其控制方法，装置包括水面艇和水下无人机，水面艇包括：艇体；设置在艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器；设置在艇体上的控制箱，横向稳姿推进器和轨道矢量推进器均与控制箱电连接；设置在艇体上的电缆和电缆收卷组件，控制箱通过电缆与水下无人机连接，电缆收卷组件与控制箱电连接；设置在艇体上的定位组件，定位组件与控制箱电连接。本发明通过水面艇和水下无人机的协同运行实现对水下结构的检测，一方面提高了水下无人机的活动灵活度，减少了信号传输距离，提高了水下检测的效率；另一方面可对水下无人机进行水平方向上的定位，提高了水下无人机定位的准确度。本发明可广泛应用于水下检测技术领域。CN114212220ACN114212220A权利要求书1/2页1.一种水下检测装置，其特征在于，包括水面艇和水下无人机，所述水下无人机用于对水下结构进行检测，所述水面艇包括：艇体；设置在所述艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器，所述横向稳姿推进器用于保持所述艇体的稳定，所述轨道矢量推进器用于调整所述艇体的姿态以及驱动所述艇体前进；设置在所述艇体上的控制箱，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均与所述控制箱电连接；设置在所述艇体上的电缆和电缆收卷组件，所述控制箱通过所述电缆与所述水下无人机连接，所述电缆收卷组件与所述控制箱电连接，所述电缆收卷组件用于调整所述电缆的伸缩长度；设置在所述艇体上的定位组件，所述定位组件与所述控制箱电连接，所述定位组件用于对所述艇体进行定位。2.根据权利要求1所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述艇体包括浮板和甲板，所述浮板固定在所述甲板的下表面，所述控制箱、所述电缆、所述电缆收卷组件以及所述定位组件均设置在所述甲板上，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均设置在所述浮板的底部。3.根据权利要求2所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述浮板包括前浮板和两个后浮板，所述前浮板的两侧边缘下方各设置有一个所述横向稳姿推进器，两个所述后浮板的下方各设置有一个所述轨道矢量推进器。4.根据权利要求3所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述后浮板包括密封壳体和第一轨道，所述第一轨道设置在所述密封壳体的内底面，所述轨道矢量推进器包括驱动器、第一舵机、转动连杆、推进器固定组件以及推进器，所述驱动器、所述第一舵机以及所述转动连杆均设置在所述密封壳体内，所述推进器固定组件和所述推进器均设置在所述密封壳体下方，所述驱动器与所述第一舵机电连接，所述转动连杆的固定端与所述第一舵机的输出轴固定连接，所述转动连杆的转动端安装在所述第一轨道上，所述推进器固定组件上设有连接板，所述连接板依次穿过所述密封壳体和所述第一轨道与所述转动连杆的转动端固定连接，所述推进器安装在所述推进器固定组件上，所述驱动器和所述推进器均与所述控制箱电连接。5.根据权利要求2所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述电缆收卷组件包括第一电机、主动轮、传动带以及从动轮，所述第一电机、所述主动轮以及所述从动轮均安装在所述甲板上，所述第一电机与所述控制箱电连接，所述第一电机的输出轴与所述主动轮传动连接，所述主动轮通过所述传动带与所述从动轮传动连接，所述电缆缠绕设置在所述从动轮上。6.根据权利要求1至5中任一项所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述控制箱包括密封箱体、控制组件以及电源组件，所述控制组件和所述电源组件均设置在所述密封箱体内，所述控制组件用于为所述横向稳姿推进器、所述轨道矢量推进器、所述电缆收卷组件、所述定位组件以及所述水下无人机提供控制信号，所述电源组件用于为所述横向稳姿推进器、所述轨道矢量推进器、所述电缆收卷组件、所述定位组件以及所述水下无人机提供2CN114212220A权利要求书2/2页电能。7.根据权利要求6所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述水面艇还包括太阳能板，所述太阳能板设置在所述艇体上，所述太阳能板与所述电源组件电连接。8.根据权利要求6所述的一种水下检测装置，其特征在于