一种水下机器人控制装置及方法.pdf
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一种水下机器人控制装置及方法.pdf
本发明公开了一种水下机器人控制装置,包括控制器、水下机器人,所述水下机器人上固定设置有陀螺仪、过滤器、行走机构,所述陀螺仪的输出端、所述过滤器的输入端分别与所述控制器的输入端相联接,所述控制器的输出端与所述水下机器人的输入端相联接,所述陀螺仪、所述行走机构与所述过滤器分别用来获取所述水下机器人的行走角度、行走位移以及过滤控制。本发明解决了水下机器人作业技术领域的环境监测和水下升降的功能的实现,提高了水下作业的工作效率和环境适应范围,减少了水下救援作业的作业难度;行走机构采用麦克纳姆轮,便于横向、斜向以及转
一种水下机器人驻留装置及其控制方法.pdf
本发明公开一种水下机器人驻留装置,包括:驻留舱主体和锁紧机构。驻留舱主体内部具有驻留腔,所述驻留舱主体沿长度方向的一端为入口端,所述入口端连通所述驻留腔,所述驻留舱主体沿长度方向的另一端设置限位法兰。锁紧机构设置于所述驻留舱主体上,所述锁紧机构包括多个伸缩部件,各所述伸缩部件沿所述驻留舱主体的圆周方向依次设置,各所述伸缩部件能伸入或伸出所述驻留腔,以夹紧或释放位于驻留腔内的水下机器人。本申请的水下机器人驻留装置结构简单,可靠性高,设计成本低,且提高了水下无人机的锁紧和释放成功率。
漂流探测水下机器人装置及控制方法.pdf
本发明公开了一种漂流探测水下机器人装置及控制方法,属于探测水下机器人技术领域。机器人主体是鱼雷型结构,在机器人艏部搭载水文探测设备ADCP(声学多普勒剖面测速仪)、测距声呐、应急抛载;中间舱段为耐压舱,耐压舱内分为能源舱和控制舱两部分,能源舱内有两块高能量密度锂电池,分别用于动力和控制供电;尾段搭载保形天线(包含北斗定位与通讯、无线电和WiFi)、DVL、深度计、测距声呐。在机器人尾部左右两侧布置高效率推进器,在机器人前后各设置一个垂向槽道推进器。本发明根据机器人周围环境、任务指令,智能实现选择漂流模式的
一种水下焊接机器人控制装置.pdf
本发明提供一种水下焊接机器人控制装置,包括导轨、控制台和驱动电机,所述导轨呈弧形设置,所述控制台设在导轨上,所述控制台下方设置有槽轮,所述控制台通过槽轮与导轨滑动连接,所述驱动电机设在控制台一侧,所述驱动电机与控制台电性连接,所述控制台上设置有横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构,所述驱动电机、横向执行机构、纵向执行机构和摆动机构依次传动连接,所述摆动机构下方设置有焊接机械手,该水下焊接机器人控制装置结构简单,操控方便,非常适合水下管道的焊接,焊接精度高。
一种水下机器人电源磁控开关装置及控制方法.pdf
本发明提供的是一种水下机器人电源磁控开关装置及控制方法。包括底板,安装在底板上的DC/DC电源模块、固态继电器和电源输入输出端子,DC/DC电源模块的输入端连接总电源,DC/DC电源模块的输出端连接驱动固态继电器,固态继电器连接电源输入输出端子,DC/DC电源模块的输入端还连接两个干簧管,一支干簧管采用常闭接法并安装于接近耐压壳体的位置,另一支干簧管采用常开接法并安装于远离耐压壳体的位置,两支干簧管安装方向一致。该开关装置使用永磁体进行控制,不需要无线电、红外线控制器或机械插拔开关,可实现水下机器人非钢质