物品搬运操纵器.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115352878A(43)申请公布日2022.11.18(21)申请号202211079428.0B65G43/08(2006.01)(22)申请日2020.06.16(30)优先权数据16/4563152019.06.28US(62)分案原申请数据202010551036.42020.06.16(71)申请人因特利格雷特总部有限责任公司地址美国俄亥俄州(72)发明人格兰特·R·耶利米(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001专利代理师代易宁张一舟(51)Int.Cl.B65G47/91(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书10页附图8页(54)发明名称物品搬运操纵器(57)摘要本发明公开了一种机械手操纵器系统，其包括：视觉系统，以传输指示待由机械手操纵器系统搬运的对象的特性的输入数据；和臂端部工具。臂端部工具包括：具有角形狭槽的旋转板；端部执行器，所述端部执行器穿过角形狭槽插入并留有间隙以使端部执行器在角形狭槽内移动；定位在端部执行器的一端与旋转板之间的支撑板，其中所述端部执行器通过在支撑板中的孔插入；和可通信地联接到视觉系统的控制器。该控制器被配置为：基于从视觉系统接收到的输入数据来调节旋转板以改变端部执行器相对于旋转板的平面的取向，从而将端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。CN115352878ACN115352878A权利要求书1/1页1.一种机械手操纵器系统，包括：视觉系统，以传输指示待由机械手操纵器系统搬运的对象的特性的输入数据；和臂端部工具，包括：具有角形狭槽的旋转板；端部执行器，所述端部执行器穿过所述角形狭槽插入并留有间隙以使所述端部执行器在所述角形狭槽内移动；定位在所述端部执行器的一端与所述旋转板之间的支撑板，其中所述端部执行器通过在支撑板中的孔插入；和可通信地联接到视觉系统的控制器，其中该控制器被配置为：基于从视觉系统接收到的输入数据来调节旋转板以改变端部执行器相对于旋转板的平面的取向，从而将端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。2.根据权利要求1所述的机械手操纵器系统，其中所述视觉系统还被配置为：捕获待由臂端部工具搬运的对象的图像。3.根据权利要求1所述的机械手操纵器系统，其中旋转板能够进行增量运动或减量运动中的一者。4.根据权利要求1所述的机械手操纵器系统，其中支撑板充当端部执行器的支点。5.根据权利要求1所述的机械手操纵器系统，其中对象的特性包括对象的尺寸或形状中的至少一者。6.一种用于操作臂端部工具的方法，包括：使旋转板旋转以改变端部执行器相对于旋转板平面的取向，其中所述端部执行器通过在支撑板中的孔插入，并且其中支撑板定位在所述端部执行器的一端与所述旋转板之间；以及基于待由端部执行器搬运的对象的特性，将端部执行器定位在多个不同角度中的一个角度处。7.根据权利要求6所述的方法，其中调节旋转板还包括：使旋转板经受半圆形前向和反向旋转运动。8.根据权利要求6所述的方法，还包括：接收与待由端部执行器搬运的对象的特性相关的输入数据，其中这些特性包括对象的尺寸或形状中的至少一者。9.根据权利要求6所述的方法，其中改变端部执行器的取向还包括：将端部执行器的第一端部改变为第一构型并且将端部执行器的第二端部改变为第二构型。10.根据权利要求6所述的方法，其中改变端部执行器的取向还包括：改变由端部执行器的第二端部共同形成的圆形构型的直径。2CN115352878A说明书1/10页物品搬运操纵器技术领域[0001]本发明的示例性实施方案整体涉及用于搬运物品的物料搬运系统，并且更具体地涉及物料搬运系统中用来在物料搬运环境中操纵一个或多个物品的操纵器。背景技术[0002]物料搬运系统可高速传送、分拣和组织物品（例如，纸盒、箱、容器、装运箱、手提袋、包裹等）。根据物料搬运系统的构型，物品可以以未经调节的方式经过物料搬运系统，或者可被重新定位、重新取向和/或合并成传送机和/或其他位置上的单个物品流。物料搬运系统可为传送机控制器和/或仓库管理系统以促进被传送和/或搬运的物品的组织。发明内容[0003]下文给出了简要发明内容，以提供对所公开的物料搬运系统的一些方面的基本理解。该发明内容不是详尽综述，并且既非旨在识别关键元件或重要元件，亦非描写此类元件的范围。其目的在于作为后文所提供的具体实施方式的序言，以简化形式给出所述特征的一些概念。[0004]本文所述的各种示例性实施方案涉及用于操纵对象的臂端部工具。臂端部工具包括具有第一狭槽的旋转板以及端部执行器，该端部执行器穿过第一狭槽插入并留有间隙以使端部执行器在第一狭槽内移动。基于待由端部执行器搬运的对象的特性来调节旋转板以改变端部执行器的取向，从而将端部执