末端执行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103889866103889866A(43)申请公布日2014.06.25(21)申请号201280038636.4(51)Int.Cl.(22)申请日2012.03.28B65H3/08(2006.01)(30)优先权数据102011106214.22011.06.07DE(85)PCT国际申请进入国家阶段日2014.02.07(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2012/0013472012.03.28(87)PCT国际申请的公布数据WO2012/167853DE2012.12.13(71)申请人布勒特耶自动控制设备有限责任公司地址德国维弗尔施泰德(72)发明人R.莱茵霍尔德E.容(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人陈浩然杨国治权权利要求书2页利要求书2页说明书6页说明书6页附图4页附图4页(54)发明名称末端执行器(57)摘要本发明涉及一种用于操纵器(1)的末端执行器，其中，末端执行器与工件(2)共同作用，其中，对工具组件(5,6)设置有尤其设计为支架板的至少一个支架(3,4)，并且其中，工具组件(5,6)用于与工件(2)共同作用。提出，支架(3,4)至少部分地由可变形的材料、尤其由可弹性变形的材料来设计，并且支架(3,4)关联有调节组件(7,8)，通过调节组件(7,8)支架(3,4)可变形并且因此工具组件(5,6)可在空间中取向。CN103889866ACN103896ACN103889866A权利要求书1/2页1.一种用于操纵器(1)的末端执行器、尤其抓取工具，其中，所述末端执行器与工件(2)共同作用，其中，对工具组件(5,6)设置有尤其设计为支架板的至少一个支架(3,4)，并且其中，所述工具组件(5,6)用于与所述工件(2)共同作用，其特征在于，所述支架(3,4)至少部分地由可变形的材料、尤其由可弹性变形的材料来设计，并且所述支架(3,4)关联有调节组件(7,8)，通过所述调节组件(7,8)所述支架(3,4)能够变形并且因此所述工具组件(5,6)能够在空间中取向。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述工具组件(5,6)设计为抓取组件，通过所述抓取组件(5,6)能够建立与所述工件(2)的稳定的接合并且通过所述支架(3,4)的变形所述抓取组件(5,6)能够在空间中取向。3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中，所述工件(2)是可变形的工件、优选地柔软的面状的工件、进一步优选地由纤维复合材料构成的半成品，其特征在于，所述工件(2)在抓紧的状态中借助于所述调节组件(7,8)能够起褶。4.根据上述权利要求中任一项所述的末端执行器，其特征在于，所述支架(3,4)由塑料或橡胶材料形成，优选地，所述支架(3,4)具有柔软的垫子，其在框架中张紧。5.根据上述权利要求中任一项所述的末端执行器，其特征在于，所述支架(3,4)设计为支架板并且借助于所述调节组件(7,8)至少逐段地能够变形成大致凸出的和/或凹入的形状，优选地，所述支架板(3,4)借助于所述调节组件(7,8)至少逐段地能够变形成大致球形的形状，进一步优选地，所述支架板(3,4)借助于所述调节组件(7,8)至少逐段地大致能够变形成自由形状。6.根据上述权利要求中任一项所述的末端执行器，其特征在于，所述调节组件(7,8)具有尤其能够无级地调节的至少一个调节驱动器(7a-f,8a-f)，其尤其从所述支架(3,4)的背向所述工件(2)的侧面作用到所述支架(3,4)上使其变形，优选地，设置有多个调节驱动器(7a-f,8a-f)，其分布地布置在所述支架(3,4)的表面上。7.根据上述权利要求中任一项所述的末端执行器，其特征在于，借助于所述调节组件(7,8)能够在没有能量供应的情况下保持之前驶到的位置，优选地，所述调节组件(7,8)设计为气动式调节组件并且所述调节组件(7,8)气动地连接成使得能够在没有能量供应的情况下保持之前驶到的位置。8.根据上述权利要求中任一项所述的末端执行器，其特征在于，至少一个所述调节驱动器(7a-f,8a-f)设计为线性驱动器，优选地，至少一个所述调节驱动器(7a-f,8a-f)具有软管式的截段(11)并且软管式的所述截段(11)能够以空气压力加载，所述空气压力引起软管式的所述截段(11)的长度改变并且因此引起驱动运动的产生。9.根据上述权利要求中任一项所述的末端执行器，其特征在于，至少一个所述调节驱动器(7a-f,8a-f)设计为单向的调节驱动器。10.根据上述权利要求中任一项所述的末端执行器，其特征在于，设置有至少一个弹性组件(12,13)，其平行于所述调节组件(7,8)作用到所述支架(3,4)上，优选地，所