末端执行器的控制系统以及末端执行器的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114025928A(43)申请公布日2022.02.08(21)申请号202080045054.3(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任(22)申请日2020.06.01公司11021代理人刘文海(30)优先权数据2019-1205942019.06.27JP(51)Int.Cl.B25J13/08(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J13/00(2006.01)2021.12.20B25J15/08(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2020/0215552020.06.01(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/261881JA2020.12.30(71)申请人松下知识产权经营株式会社地址日本大阪府(72)发明人矶边柚香松山吉成八代知之江泽弘造权利要求书2页说明书12页附图11页(54)发明名称末端执行器的控制系统以及末端执行器的控制方法(57)摘要对能够与机械臂连接的多个末端执行器进行控制的末端执行器的控制系统具备：图像取得部，其取得所述多个末端执行器中的与所述机械臂连接的末端执行器的图像；识别信息取得部，其取得识别所述末端执行器的识别信息；控制部，其对所述末端执行器进行控制；以及存储器，其具有控制信息，所述控制信息包括所述多个末端执行器各自的目标位置。所述控制部从所述识别信息取得部取得所述识别信息，根据所述识别信息和所述控制信息来决定所述目标位置，并基于所述图像取得部所取得的所述图像而以与所述目标位置一致的方式进行所述末端执行器的控制。CN114025928ACN114025928A权利要求书1/2页1.一种末端执行器的控制系统，其对能够与机械臂连接的多个末端执行器进行控制，其中，所述末端执行器的控制系统具备：图像取得部，其取得所述多个末端执行器中的与所述机械臂连接的末端执行器的图像；识别信息取得部，其取得识别所述末端执行器的识别信息；控制部，其对所述末端执行器进行控制；以及存储器，其具有控制信息，所述控制信息包括所述多个末端执行器各自的目标位置，所述控制部从所述识别信息取得部取得所述识别信息，根据所述识别信息和所述控制信息来决定所述目标位置，并基于所述图像取得部所取得的所述图像而以与所述目标位置一致的方式进行所述末端执行器的控制。2.根据权利要求1所述的末端执行器的控制系统，其中，所述控制部基于所述图像取得部所取得的所述图像，确认所述末端执行器是否支承着工件，在所述末端执行器未支承所述工件的情况下，所述控制部根据所述识别信息和所述控制信息来决定新的目标位置，并基于所述图像取得部所取得的所述图像而以与所述新的目标位置一致的方式进行所述末端执行器的控制。3.根据权利要求2所述的末端执行器的控制系统，其中，由所述控制部进行的、所述末端执行器是否支承着所述工件的确认通过如下方式进行：所述控制部以使所述工件移动的方式对所述末端执行器进行控制，并基于由所述图像取得部取得的所述图像，确认所述工件的移动量与所述末端执行器的移动量之差是否为既定的允许误差值以内。4.根据权利要求2所述的末端执行器的控制系统，其中，由所述控制部进行的、所述末端执行器是否支承着所述工件的确认通过如下方式进行：所述控制部基于由所述图像取得部取得的所述图像，导出表示所述工件的变形的信息。5.根据权利要求1～4中任一项所述的末端执行器的控制系统，其中，所述多个末端执行器所包括的至少一个末端执行器具有一个以上的指部，利用所述指部的前端抓住工件，从而对所述工件进行支承。6.根据权利要求1～5中任一项所述的末端执行器的控制系统，其中，所述多个末端执行器所包括的至少一个末端执行器具有一个以上的指部，利用所述指部将工件卷入，从而对所述工件进行支承。7.根据权利要求1～6中任一项所述的末端执行器的控制系统，其中，所述多个末端执行器所包括的至少一个末端执行器具有一个以上的指部，所述一个以上的指部具备多个关节轴，所述末端执行器的特征点至少配置于所述一个以上的指部的所述多个关节轴中的一个以上的关节轴上。2CN114025928A权利要求书2/2页8.一种末端执行器的控制方法，其是由具备图像取得部、识别信息取得部以及存储器的控制系统进行的、对能够与机械臂连接的多个末端执行器进行控制的方法，其中，从所述识别信息取得部取得分别识别所述多个末端执行器的识别信息，根据所述识别信息和所述存储器所具有的作为所述多个末端执行器各自的目标位置的控制信息来决定目标位置，基于所述图像取得部所取得的图像而以与所述目标位置一致的方式进行所述末端执行器的控制。9.一种末端执行器的控制系统，其是与机械臂连接的末端执行器的控制系统，其中，所述末端执行器的控制系统具备存储器