末端执行器组件.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110267776A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201780072903.2(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司720(22)申请日2017.07.2001代理人吴强陈浩然(30)优先权数据102016011618.82016.09.28DE(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J15/06(2006.01)2019.05.24(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2017/0683052017.07.20(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/059776DE2018.04.05(71)申请人布勒特耶自动控制设备有限责任公司地址德国拉斯特德(72)发明人R.赖因霍尔德S.奎斯特权利要求书3页说明书9页附图6页(54)发明名称单元（8）来保持与利用至少一个其它类型的抓取末端执行器组件单元（10）来保持之间转换。(57)摘要本发明涉及一种末端执行器组件，所述末端执行器组件带有用于操纵器（3）的末端执行器（2）并且带有用于所述末端执行器（2）的控制器（4），其中，所述末端执行器（2）具有工具组件（5），所述工具组件带有多个用于保持面型的工件（7）的抓取装置（6），其中，至少一个抓取装置（6）具有伯努利抓取单元（8），所述伯努利抓取单元具有流出单元（9），所述流出单元用于将流动SB从所述伯努利抓取单元（8）中在抓取装置（6）与所述工件（7）之间如此导出，使得所述流动SB在抓取装置（6）与所述工件（7）之间的受限的区域中产生用于保持所述工件（7）的负压，并且其中，至少一个抓取装置（6）具有其它类型的抓取单元（10），所述其它类型的抓取单元根据与所述伯努利抓取单元（8）相比不同的物理原理来承载所述工件（7）。提出，所述控制器（4）设置成用于，在所述工件（7）的保持期间使所述末端执行器CN110267776A（2）在所述工件（7）借助于至少一个伯努利抓取CN110267776A权利要求书1/3页1.末端执行器组件，所述末端执行器组件带有用于操纵器（3）的末端执行器（2）并且带有用于所述末端执行器（2）的控制器（4），其中，所述末端执行器（2）具有工具组件（5），所述工具组件带有多个用于经由工具表面（22）来保持工件（7）的抓取装置（6），其中，至少一个抓取装置（6）具有伯努利抓取单元（8），所述伯努利抓取单元具有流出单元（9），所述流出单元用于将流动（SB）从所述伯努利抓取单元（8）中在抓取装置（6）与工件表面（22）之间如此导出，使得所述流动（SB）在抓取装置（6）与工件表面（22）之间的区域中产生用于保持所述工件（7）的静态的负压，并且其中，至少一个抓取装置（6）具有其它类型的抓取单元（10），所述其它类型的抓取单元根据与所述伯努利抓取单元（8）相比不同的物理原理来保持所述工件（7），其特征在于，所述控制器（4）设置成用于，在所述工件（7）的保持期间使所述末端执行器（2）在所述工件（7）借助于至少一个伯努利抓取单元（8）来保持与利用至少一个其它类型的抓取单元（10）来保持之间转换。2.根据权利要求1所述的末端执行器组件，其特征在于，抓取装置（6）具有所述伯努利抓取单元（8）和所述其它类型的抓取单元（10）。3.根据权利要求1或2所述的末端执行器组件，其特征在于，根据不同的物理原理来承载所述工件（7）的其它类型的抓取单元（10）是带有抽吸腔室（12）的真空抓取单元（11），其中，在所述抽吸腔室（12）中及由此在所述真空抓取单元（11）与所述工件（7）之间的受限的区域中能够产生用于保持所述工件（7）的负压。4.根据前述权利要求中任一项所述的末端执行器组件，其特征在于，带有伯努利抓取单元（8）的抓取装置（6）具有伯努利运行模式，在所述伯努利运行模式中，所述工件（7）由所述伯努利抓取单元（8）保持，和/或，带有真空抓取单元（11）的抓取装置（6）具有真空运行模式，在所述真空运行模式中，所述工件（7）由所述真空抓取单元（11）保持，优选地，抓取装置（6）具有用于所述抓取装置（6）在伯努利运行模式中运行的伯努利抓取单元（8）和用于所述抓取装置（6）在真空运行模式中运行的真空抓取单元（11），进一步优选地，所述抓取装置（6）具有组合式运行模式，在所述组合式运行模式中，所述工件（7）由所述伯努利抓取单元（8）并且由所述真空抓取单元（11）保持。5.根据前述权利要求中任一项所述的末端执行器组件，其特征在于，所述末端执行器（2）具有调整组件（13），通过所述调整组件的调节使所述工具组件（5）的抓取装置（6）能够彼此调节，优选地，所述末端执行器（2）具有载体组件（14），