一种七轴工业机械臂的逆动学求解方法.pdf

本发明实施例提供了一种七轴工业机械臂的逆动学求解方法，根据每两个离散点得到第一关节角的变化趋势得到离散点集合中每一点对应的第一关节角的值；采用每个离散点的末端位姿矩阵，获取第五或第六姿态的坐标原点，再求出第三姿态的坐标原点，求出第二关节角；根据第四关节角、第四关节角的第一特征角以及第四关节角的第二特征角之间的条件关系求解第四关节角；由关于第一关节角、第二关节角、第四关节角的方程以及第三关节角的两个等式，求出第三关节角；获取第四姿态的坐标原点坐标，求出第六关节角的特征角，根据第六关节角的特征角求解第六关节角

2023-11-02

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一种基于并行化混沌蜂群算法的机械臂逆运动学求解方法.pdf

本发明公开了一种基于并行化混沌蜂群算法的机械臂逆运动学求解方法，包括步骤：1)初始化阶段，利用混沌映射初始化食物源群体并将整个群体划分成多个相互独立的子群并行演化；2)雇佣蜂阶段，引入控制参数调整雇佣蜂搜索新食物源时的搜索步伐与参数更改频率；3)基于适应度值计算出每个食物源的被选概率；4)观察蜂阶段，观察蜂以轮盘赌法选择一个食物源进行跟踪；5)侦查蜂阶段，侦查蜂搜索新的食物源替换掉花蜜匮乏的食物源；6)信息交流阶段，一个子群的较差食物源替换成另外一个子群的较优食物源。本发明方法改善了基本人工蜂群算法在求解

2023-06-21

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基于神经网络和构型编码的机械臂逆运动学求解方法.pdf

本发明提供一种基于神经网络和构型编码的机械臂逆运动学求解方法，包括：坐标系与运动学参数定义；机械臂构型编码参数定义；正向运动学构建；逆运动学求解神经网络设计；训练样本库构建；神经网络训练与测试；逆运动学求解器的应用。(1)本发明提出一种基于前向神经网络和构型编码的多自由度机械臂逆运动学求解方法，较好的解决多自由度机械臂求解空间较大时的多解性对逆运动网络训练收敛性的干扰和局部最优的问题。(2)所设计的基于前向神经网络和构型编码的多自由度机械臂逆运动学求解方法对不同自由度数的情况具有较好的通用性，而不会随情况

2023-06-10

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基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法.pdf

本发明属于拟人机械臂逆运动学算法相关技术领域,其公开了一种基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法,包括以下步骤:(1)以最小化肌肉损失为目标构建目标方程;(2)采用位置域的解析IK算法计算关节角反解q<base:Sup>s</base:Sup>,将q<base:Sup>s</base:Sup>映射为数值IK求解的初始值q<base:Sup>ind</base:Sup>,进而采用LM方法进行优化求解关节角q,将q作为局部最优求解的初值;(3)基于手臂关节角q初值进行局部优化搜索,直至满足终止准则

2023-05-24

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基于BP神经网络的救援机械臂的逆运动学求解.docx

基于BP神经网络的救援机械臂的逆运动学求解基于BP神经网络的救援机械臂逆运动学求解摘要：救援机械臂是一种重要的救援设备，它在各种复杂环境下执行任务，为人们提供生命安全保障。逆运动学是救援机械臂运动控制中的关键问题之一，其主要任务是根据目标位置确定各关节的角度，从而实现所需的动作。为了解决逆运动学求解问题，本文提出了一种基于BP神经网络的方法，并对其进行了模拟实验与性能分析。实验结果表明，基于BP神经网络的逆运动学求解方法具有较高的精确度和鲁棒性，能够有效应对各种复杂情况下的求解需求。1.引言救援机械臂是应

2024-10-23

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