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本发明属于拟人机械臂逆运动学算法相关技术领域,其公开了一种基于人体肌骨模型的冗余机械臂拟人运动学逆解求解方法,包括以下步骤:(1)以最小化肌肉损失为目标构建目标方程;(2)采用位置域的解析IK算法计算关节角反解qs,将qs映射为数值IK求解的初始值qind,进而采用LM方法进行优化求解关节角q,将q作为局部最优求解的初值;(3)基于手臂关节角q初值进行局部优化搜索,直至满足终止准则,在当前所有局部最优值中选择最优结果作为全局最优解qopt;(4)通过臂的摇摆角建立肌骨模型与拟人机械臂的映射,进而将得到的全局最优解映射到机械臂运动学模型中,以确定机械臂的拟人姿态。本发明增加了机械臂的安全感与舒适度,提高了人机交互效率。