一种便携式自主水下航行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108466683A(43)申请公布日2018.08.31(21)申请号201810215737.3(22)申请日2018.03.15(71)申请人西北工业大学地址710000陕西省西安市友谊西路127号(72)发明人宋保维严卫生王鹏张福斌高剑曹永辉(74)专利代理机构西安毅联专利代理有限公司61225代理人杨燕珠(51)Int.Cl.B63C11/52(2006.01)G01P5/26(2006.01)G05D1/08(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称一种便携式自主水下航行器(57)摘要本发明提供了一种便携式水下航行器，其特征在于，包括：包括相互独立并依次连接的头部壳体，侧扫段壳体，电气控制段壳体，测试段壳体，多普勒段壳体以及尾部段壳体；所述头部壳体构成水下航行器本体的流线外形结构；所述侧扫段壳体的外周设置至少一个抓手，用于方便手持水下航行器本体；所述电气控制段壳体内设置用于装配供电的电池组以及用于航行的电气控制电路板；所述测试段壳体上设置安装各个天线出线口的安装结构；所述多普勒段壳体内放置多普勒测速仪，其用于测量水下航行器相对水底的绝对速度；所述尾部段壳体内设置动力组件，所述动力组件用于控制水下航行器的运行速度及运动姿态。具有小口径、低重量的特点。CN108466683ACN108466683A权利要求书1/1页1.一种便携式水下航行器，其特征在于，包括：包括相互独立并依次连接的头部壳体，侧扫段壳体，电气控制段壳体，测试段壳体，多普勒段壳体以及尾部段壳体；所述头部壳体构成水下航行器本体的流线外形结构；所述侧扫段壳体的外周设置至少一个抓手，用于方便手持水下航行器本体；所述电气控制段壳体内设置用于装配供电的电池组以及用于航行的电气控制电路板；所述测试段壳体上设置安装各个天线出线口的安装结构；所述多普勒段壳体内放置多普勒测速仪，其用于测量水下航行器相对水底的绝对速度；所述尾部段壳体内设置动力组件，所述动力组件用于控制水下航行器的运行速度及运动姿态。2.根据权利要求1所述的一种便携式水下航行器，其特征在于，所述头部壳体采用聚甲醛，电气控制段壳体采用聚氯乙烯，测试段壳体采用有机玻璃，多普勒段壳体以及尾部段壳体采用铝合金制备而成。3.根据权利要求1所述的一种便携式水下航行器，其特征在于，所述头部壳体，侧扫段壳体，电气控制段壳体，测试段壳体，多普勒段壳体以及尾部段壳体的外部承压至少不小于1.25Mpa的压力。4.根据权利要求1所述的一种便携式水下航行器，其特征在于，所述水下航行器的口径为200mm，总重量不超过50公斤。5.根据权利要求1-4之一所述的一种便携式水下航行器，其特征在于，所述动力组件包括控制水下航行器的运行速度，且位于尾部段壳体内的推进电机，以及位于端部的螺旋桨，所述推进电机通过联轴器与传动轴连接，传动轴通过尾部段壳体伸出并与螺旋桨固连。6.根据权利要求5所述的一种便携式水下航行器，其特征在于，所述动力组件还包括调节水下航行器的运动姿态的舵机，所述舵机的输出轴通过齿轮的多级传动，实现与外部的鳍舵相连。7.根据权利要求1-4之一所述的一种便携式水下航行器，其特征在于，所述测试段壳体整体垂直于所述水下航行器。8.根据权利要求1所述的一种便携式水下航行器，其特征在于，所述侧扫段壳体内对称设置至少两个侧扫声呐，其中一个侧扫声呐与所述侧扫段壳体的中心点形成第一连线，另一个侧扫声呐与所述侧扫段壳体的中心点形成第二连线，所述第一连线和所述第二连线之间的夹角为120°。9.根据权利要求1-4之一所述的一种便携式水下航行器，其特征在于，所述电池组包括动力电池组和仪表电池组，所述动力电池组标称电压25.2V，工作电压30V～21V，工作电流<7A；所述仪表电池组标称电压25.2V，工作电压30V～21V，工作电流<4A。10.根据权利要求1-4之一所述的一种便携式水下航行器，其特征在于，所述电气控制电路板为航行器总体控制单元、动力控制单元、传感单元、安全保险单元、无线通信与定位单元。2CN108466683A说明书1/5页一种便携式自主水下航行器技术领域[0001]本发明属于水下航行器领域，具体地说，涉及一种便携式自主水下航行器。背景技术[0002]自主水下航行器(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)是一种可由水面舰艇、潜艇、飞机等系统搭载、布放的，携带不同类型传感器，可以自主执行海洋探测，搜寻与救援等一系列任务的无人水下平台。它不需要母船通过拖带电缆供电，母船可通过信号光缆或声、无线电或卫星等通讯方式对AUV进行有限监督和遥控，AUV也可将周围环境信息、目标信息和自身状态信息回传给母船。AUV在军事和民用