用于铆接装置的末端执行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108698115A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201680079789.1(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司720(22)申请日2016.11.2301代理人方莉李雪莹(30)优先权数据102015120239.52015.11.23DE(51)Int.Cl.102016110914.22016.06.14DEB21J15/32(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.07.23(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2016/0785882016.11.23(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/089418DE2017.06.01(71)申请人布勒特耶自动控制设备有限责任公司地址德国拉斯特德(72)发明人C.尤斯特魏曼权利要求书2页说明书9页附图9页(54)发明名称用于铆接装置的末端执行器(57)摘要本发明涉及一种用于铆接装置（1）的末端执行器，其中所述末端执行器（2）具有用于将铆接元件（4）加入到构件（5）中的铆接模块（3）、用于将铆接元件（4）从铆钉储存器（7）中输出的铆钉输出机构（6）以及用于将铆接元件（4）从所述铆钉输出机构（6）输送给所述铆接模块（3）的处理装置（8），其中所述处理装置（8）具有调节运动机构（9）和布置在其上的用于抓取所述铆接元件（1）的抓具（10）。提出，所述调节运动机构为了使所述抓具（10）定位而具有至少两个调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）。CN108698115ACN108698115A权利要求书1/2页1.用于铆接装置（1）的末端执行器，其中所述末端执行器（2）具有用于将铆接元件（4）加入到构件（5）中的铆接模块（3）、用于将铆接元件（4）从铆钉储存器（7）中输出的铆钉输出机构（6）以及用于将铆接元件（4）从所述铆钉输出机构（6）输送给所述铆接模块（3）的处理装置（8），其中所述处理装置（8）具有调节运动机构（9）和布置在其上的用于抓取所述铆接元件（4）的抓具（10），其特征在于，所述调节运动机构（9）为了使所述抓具（10）定位而具有至少两个调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）。2.具有末端执行器（2）的铆接装置，其中所述末端执行器（2）具有用于将铆接元件（4）加入到构件（5）中的铆接模块（3），其中所述铆接装置（1）、尤其是所述末端执行器（2）具有用于将铆接元件（4）从铆钉储存器（7）中输出的铆钉输出机构（6），其中所述铆接装置（1）、尤其是所述末端执行器（2）具有用于将铆接元件（4）从所述铆钉输出机构（6）输送给所述铆接模块（3）的处理装置（8），其中所述处理装置（8）具有调节运动机构（9）以及布置在其上的用于抓取所述铆接元件（4）的抓具（10），其特征在于，所述调节运动机构（9）为了使所述抓具（10）定位而具有至少两个调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）。3.按前述权利要求中任一项所述的铆接装置，其特征在于，所述铆接装置（1）具有机器人、尤其是门式机器人，所述机器人承载着所述末端执行器（2），优选所述处理装置（8）在与所述末端执行器（2）分开的情况下布置在所述承载着末端执行器（2）的机器人上。4.按前述权利要求中任一项所述的末端执行器或者铆接装置，其特征在于，所述调节运动机构（9）为了使所述至少一个抓具（10）定位而具有至少三个调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7），优选所述调节运动机构（9）为了使所述至少一个抓具（10）定位而具有至少四个调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）。5.按前述权利要求中任一项所述的末端执行器或者铆接装置，其特征在于，所述调节运动机构（9）的调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）在运动学上按顺序地并且/或者在运动学上并行地布置。6.按前述权利要求中任一项所述的末端执行器或者铆接装置，其特征在于，所述处理装置（8）构造为弯曲手臂机器人和/或工业机器人。7.按前述权利要求中任一项所述的末端执行器或者铆接装置，其特征在于，所述抓具（10）具有至少两个抓取销（11）并且能够抓取不同类型和/或不同大小的铆接元件（4）。8.按前述权利要求中任一项所述的末端执行器或者铆接装置，其特征在于，所述抓具（10）在输送所述铆接元件（4）时传力锁合地并且/或者形状锁合地夹持着所述铆接元件（4）。9.按前述权利要求中任一项所述的末端执行器或者铆接装置，其特征在于，所述铆接模块（3）具有铆接工具（12）和至少一个铆钉销（13），优选所述铆钉销（12）沿着几何上的纵轴线延伸，所述铆接元件（4）沿着所述几何上的纵轴线被加入到所述构件（5）中。10.按前述权利要