用于机器人收获的双末端执行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111601499A(43)申请公布日2020.08.28(21)申请号201880073782.8(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司720(22)申请日2018.09.0501代理人刘桢刘茜(30)优先权数据62/5589962017.09.15US(51)Int.Cl.62/6338772018.02.22USA01D46/24(2006.01)A01D46/253(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日A01D46/30(2006.01)2020.05.14(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2018/0495122018.09.05(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/055263EN2019.03.21(71)申请人裕盛机器人技术公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人C.萨利斯伯里D.C.斯蒂尔M.埃里克森C.施瓦布权利要求书4页说明书35页附图40页(54)发明名称用于机器人收获的双末端执行器(57)摘要一种示例系统包括：喷嘴，其具有入口；出口机构，其纵向地设置在喷嘴附近；导管，其纵向地邻近出口机构，其中该导管包括沿着导管的长度纵向地设置的远端腔室、中间腔室和近端腔室；隔离块，其被构造成在(i)第一位置和(ii)第二位置之间移动，在第一位置处，隔离块横向地邻近中间腔室设置，使得隔离块偏离导管的纵向轴线，在第二位置处，隔离块驻留在远端腔室和近端腔室之间的中间腔室中；和减速结构，其设置在导管的近端并界定近端腔室，其中减速结构被构造成使已经穿过导管的果实减速。CN111601499ACN111601499A权利要求书1/4页1.一种收获系统，包括：喷嘴，其具有入口，其中，真空发生装置被构造成在所述喷嘴中产生真空环境，并且其中，所述入口具有允许特定类型的果实通过所述入口并进入所述喷嘴中的所述真空环境的尺寸；出口机构，其纵向地设置在所述喷嘴附近，其中，已经进入所述真空环境的果实能够通过所述出口机构离开所述真空环境；导管，其纵向地邻近所述出口机构，使得所述出口机构设置在所述导管和所述喷嘴之间，其中，所述导管包括沿所述导管的长度纵向地设置的远端腔室、中间腔室和近端腔室；隔离块，其被构造成在(i)第一位置和(ii)第二位置之间移动，在所述第一位置处，所述隔离块设置成横向邻近所述中间腔室，使得所述隔离块偏离所述导管的纵向轴线，在所述第二位置处，所述隔离块驻留在所述远端腔室和所述近端腔室之间的所述中间腔室中；和减速结构，其设置在所述导管的近端并界定所述近端腔室，其中，所述减速结构被构造成使已经穿过所述导管的果实减速。2.根据权利要求1所述的收获系统，还包括控制器，其中，所述控制器被构造成执行操作，所述操作包括：使所述收获装置将所述喷嘴的所述入口定位在距具有至少两个果实的果实簇的预定距离内，其中，所述真空环境在所述簇的第一果实上施加力，所述力将所述第一果实通过所述入口拉入所述喷嘴，其中，已经穿过所述出口机构和所述导管的所述第一果实通过所述减速结构减速以驻留在所述近端腔室中；检测所述近端腔室中所述第一果实的存在；和作为响应，使所述隔离块从所述第一位置移动到所述第二位置，以驻留在所述中间腔室中，并将所述近端腔室与所述远端腔室隔离，从而防止所述第一果实和随后通过所述喷嘴的所述入口从所述簇中拉出的第二果实之间的碰撞。3.根据权利要求2所述的收获系统，其中，所述隔离块包括减速元件，所述减速元件面向所述远端腔室，以使所述第二果实减速，导致所述第二果实驻留在所述远端腔室中。4.根据权利要求2所述的收获系统，其中，所述隔离块具有面向容纳所述第一果实的所述近端腔室的减速元件。5.根据权利要求1所述的收获系统，其中，所述隔离块包括：第一减速元件，其面向所述近端腔室；第二减速元件，其面向所述远端腔室；和支撑板，其设置在所述第一减速元件和所述第二减速元件之间，其中，所述支撑板可滑动地安装到至少一个导轨，以便于所述隔离块从所述第一位置移动到所述第二位置。6.根据权利要求5所述的收获系统，其中，所述第一减速元件具有第一厚度，并且所述第二减速元件具有不同于所述第一厚度的第二厚度。7.根据权利要求1所述的收获系统，其中，所述隔离块通过由螺线管控制的闩锁机构保持在所述第一位置，并且其中，所述收获系统还包括：传感器，其被构造成检测所述近端腔室中果实的存在；和控制器，其与所述传感器通信，其中，所述控制器被构造成执行操作，所述操作包括：2CN111601499A权利要求书2/4页从所述传感器接收指示所述近端腔室中果实的存在的信息；和向所述螺线管发送信号以释放所述闩锁机构并导致所述隔离块从所述第一位置移动到所述第二位置。8.根据权利要求7所述的收获系统，还包